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公开(公告)号：CN113425227B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110705249.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种诊断‑治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人，包括机器人主体、摄像头、照明装置、柔性介电弹性体驱动器、气缸、直线电机、控制器和外置软管，机器人主体为多通道软管，包括中心通道和周向通道，中心通道用于容纳导线及信号线路，周向通道包括至少三个微流体通道，每个微流体通道的前端均为封闭端，后端均为开口端，每个微流体通道的开口端与一气缸的流道端口连通；直线电机通过驱动气缸的活塞杆从而控制微流体通道内流体压力，使机器人主体在流体驱动下转向，摄像头进行实时图像采集，控制器控制柔性介电弹性体驱动器对目标的捕获。本发明实现对消化道特别是病灶处进行实时图像采集，并能一体化快速完成诊断和治疗。
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公开(公告)号：CN112376520A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011246183.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。
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公开(公告)号：CN106363905A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611004677.8
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B33Y30/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明属于增材制造领域，涉及基于超声增强的纤维增强复合材料增材制造的喷头，包括喷头、内腔、导热块、帽盖、纤维喷头、纤维喉管、铁氟龙管Ⅰ、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙管Ⅱ、加热棒、温度传感器和超声波发生器，可提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。喷头可拆卸连接在内腔下端，导热块套在喷头上，导热块上嵌套着加热棒和温度传感器，内腔的上端可拆卸连接有帽盖；纤维喉管和树脂喉管均可拆卸连接在帽盖的通孔上，连接树脂喉管的通孔上还可拆卸连接有树脂喷头；纤维喉管的内部套有铁氟龙管Ⅰ，纤维喉管的下端可拆卸连接有纤维喷头；树脂喉管的内部套有铁氟龙管Ⅱ；内腔和帽盖连接后形成腔体。
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公开(公告)号：CN108216692B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810038828.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，更具体的说是一种钢丝绳式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、多个压块、多个锁紧连杆、绞盘、多个滑轮组件Ⅰ、连接轴、多个滑轮组件Ⅱ、钢丝绳和扭簧，所述支撑壳体的内壁上端固定连接多组凸耳，多个凸耳上各通过连接轴铰接一个锁紧连杆，所述连接轴上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接锁紧连杆和支撑壳体，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，多个滑轮组件Ⅰ固定连接在支撑壳体的内壁上，多个滑轮组件Ⅱ分别固定连接在多个锁紧连杆的下端，所述钢丝绳绕过多个滑轮组件Ⅰ和多个滑轮组件Ⅱ，所述钢丝绳的两端均固定连接在绞盘上。本发明可以保证目标的稳定性和姿态的精确性，有效防止逃逸。
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公开(公告)号：CN106363905B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201611004677.8
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B33Y30/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明属于增材制造领域，涉及基于超声增强的纤维增强复合材料增材制造的喷头，包括喷头、内腔、导热块、帽盖、纤维喷头、纤维喉管、铁氟龙管Ⅰ、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙管Ⅱ、加热棒、温度传感器和超声波发生器，可提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。喷头可拆卸连接在内腔下端，导热块套在喷头上，导热块上嵌套着加热棒和温度传感器，内腔的上端可拆卸连接有帽盖；纤维喉管和树脂喉管均可拆卸连接在帽盖的通孔上，连接树脂喉管的通孔上还可拆卸连接有树脂喷头；纤维喉管的内部套有铁氟龙管Ⅰ，纤维喉管的下端可拆卸连接有纤维喷头；树脂喉管的内部套有铁氟龙管Ⅱ；内腔和帽盖连接后形成腔体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104149992B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410418629.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 捕获机构及多级丝杠非合作目标对接机构，它涉及航天航空技术领域。该机构解决目前航天器非合作情况下对目标进行识别、测量和抓捕等操作的问题。捕获机构方案：第一电机驱动连杆机构上升至抓取部呈打开状态，抓取部在连杆机构的带动下快速收拢并向回收缩；对接机构方案：所述对接机构由权利要求所述的捕获机构和伸缩机构构成，伸缩机构为第二电机通过锥齿轮传动机构和直齿轮传动驱动三级丝杠逐级伸出实现伸缩。本发明用于对远距离喷管的有效抓捕。
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公开(公告)号：CN104176279B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410403894.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种非合作目标捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为了解决现有的对接捕获装置无法通用于不同尺寸的接口，无法实现太空环境下与非合作目标的对接。本发明的导轨支撑架安装在航天器机体上，支撑外壳竖直固定设置在航天器机体上，缓冲平台基座安装在支撑外壳的上端，柱状缓冲套安装在缓冲平台基座上的凹槽内，球头缓冲件安装在柱状缓冲套内，缓冲平台通过缓冲平台连接板与球头缓冲件连接，传动丝杠轴的一端与力矩电机连接，传动丝杠轴的另一端与传动轴末端支架连接，可控螺母和移动螺母由上至下依次设置在传动丝杠轴上，末端机械臂的下端通过多个剪铰机构分别与移动螺母和可控螺母可转动连接。本发明用于航天器发动机喷嘴和星箭对接。
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公开(公告)号：CN112376520B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011246183.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。
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公开(公告)号：CN111196033B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010032268.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/129 , B29C64/282 , B29C64/371 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明涉及3D打印装置及方法，更具体的说是一种基于双光源引发的快速多材料光固化3D打印装置及方法，包括光源系统、投影系统、料池装置、基底装置、通气装置和隔震台，所述光源系统设置在隔震台上，投影系统包括光机和外光路部分，光机和外光路部分均固定连接在隔震台上，光机的入光口设置在光源系统光路输出端，料池装置包括气室、透氧膜和料池，气室的两侧分别开有进气口和出气口，可以有效解决现有技术中的多材料光固化3D打印效率极低、精度损失大的问题；本发明提供了一种高精度、高效率、可灵活更换光源的多材料光固化3D打印装置和方法，适用于研究两种光敏树脂材料同时精确3D打印成型，极大地提高多材料光固化3D打印的效率。
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公开(公告)号：CN106553341B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201611004664.0
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明基于超声增强的连续纤维增强复合材料3D打印的喷头，属于3D打印领域，包括打印喷头、内腔壁、纤维喉管、温度传感器、盖帽、加热棒、树脂喷头、树脂喉管、铁氟龙和超声波发生器，可以提高树脂与纤维的粘结效果，防止堵头，便于清理喷头。打印喷头可拆卸连接在纤维喉管下端，盖帽可拆卸连接在内腔壁的上端，盖帽上嵌套着加热棒和温度传感器，纤维喉管上端可拆卸连接在盖帽上，纤维喉管下端可拆卸连接在内腔壁下端；树脂喷头可拆卸连接在树脂喉管下端，树脂喉管可拆卸连接在盖帽上，树脂喉管的内部套有铁氟龙。纤维喉管上设有多个向下倾斜的斜孔，斜孔的轴线与纤维喉管的轴线的夹角小于90度。内腔壁、盖帽、树脂喷头、树脂喉管为金属材质。
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