公开(公告)号：CN112356066B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202011248247.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周德开 ,  张永昌 ,  权家乐 ,  李朋春 ,  常晓丛 ,  黄金财

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。

公开(公告)号：CN112356066A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011248247.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周德开 ,  张永昌 ,  权家乐 ,  李朋春 ,  常晓丛 ,  黄金财

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。

公开(公告)号：CN112376520B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202011246183.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李隆球 ,  权家乐 ,  张永昌 ,  李朋春 ,  黄金财 ,  邵广斌

IPC: B25J15/00 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。

公开(公告)号：CN112376520A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011246183.7

申请日：2020-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李隆球 ,  权家乐 ,  张永昌 ,  李朋春 ,  黄金财 ,  邵广斌

IPC: E02B15/10

Abstract: 本发明涉及抓捕机构，更具体的说是一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手、柔性直线驱动器和连接件，所述柔性直线驱动器通过连接件连接在柔性抓手的中部，柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手闭合，可以通过柔性直线驱动器的伸长和缩短控制柔性抓手的闭合抓捕状态，当柔性直线驱动器伸长时，柔性抓手的内应力释放，柔性抓手长臂两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器缩短时，柔性抓手长臂宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔、柔性抓手侧孔和柔性抓手端孔的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。