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公开(公告)号：CN111832207B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010671428.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于密封电磁继电器动簧片相对最小熔穿距离预测方法，所述方法如下：进行单边规定条件下的烧蚀试验，统计试验后产品的动簧片与静合静簧片触点形貌和烧蚀区域半径，通过触点形貌观测，得到烧蚀半径、熔池深度；建立动簧片和静合静簧片模型，得到规定负载下，动簧片的熔池深度和烧蚀区域半径；利用提取的熔池深度和烧蚀区域半径数据，修正仿真模型；在修正后模型的基础上，建立簧片组双侧接触模型，得到动簧片与静合静簧片、动簧片与动合静簧片在规定寿命下两侧熔池深度之和等于动簧片厚度，此时动簧片临近熔穿，此时距离即为相对最小熔穿距离。本发明节省了一半的负载能源损耗与动作周期，减小了试验消耗，缩短了实验时间。
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公开(公告)号：CN106377319B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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公开(公告)号：CN106551723B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034654.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端置针机构，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的脊柱手术机器人只实现了导向功能，克氏针的植入还需要医生手动完成的问题。一种脊柱微创手术机器人末端置针机构包括外壳体、动力机构、传动机构、夹持机构和V块快换接头，动力机构、传动机构和夹持机构均设置在外壳体的内部，夹持机构的末端延伸到外壳体的外侧，克氏针固定在夹持机构的末端，夹持机构通过传动机构与动力机构连接，夹持机构以轴线为回转中心与外壳体转动连接，V块快换接头固接在外壳体的外侧，V块快换接头与机器人连接。本发明用于脊柱手术机器人。
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公开(公告)号：CN106510847A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106377319A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611034655.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端指向套筒，它涉及一种手术机器人末端指向套筒，为解决现有的脊柱手术机器人末端指向套筒是一体的，限制了机器人在临床上应用的问题。本发明的分体套筒组件由左半圆形套筒、右半圆形套筒、销轴和锁紧销组成，左半圆形套筒与右半圆形套筒扣合设置构成圆形套筒，左半圆形套筒与右半圆形套筒的一侧连接处通过销轴铰接在一起，左半圆形套筒与右半圆形套筒的另一侧连接处通过锁紧销连接在一起，主锁紧旋钮上的螺柱拧过内螺纹孔后再穿过光孔，且光轴设置在内螺纹孔和光孔中，支架的一端与L形定位板固接，支架的另一端与左半圆形套筒固接，L形定位板的竖板上。本发明用于脊柱微创手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106344162A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034687.6
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1671 , A61B17/88 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。
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公开(公告)号：CN112006780B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010928537.X
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微创手术机器人系统及人工耳蜗微创植入手术装置，涉及微创手术技术领域。包括机器人本体；三维影像模块设置于机器人本体前端，三维影像模块用于扫描病人患处的三维数据并生成三维模型；手术规划模块用于依据三维模型而制定手术路径；机械臂设置于机器人本体上，机械臂用于进行手术操作；控制模块与机器人本体、三维影像模块、手术规划模块、机械臂和人机交互显示器通信连接，用于根据三维影像模块和手术规划模块提供的信息控制机械臂进行手术操作；其中，机械臂与三维影像模块以及机器人本体为一体式结构，机械臂和三维影像模块固联安装。相较于现有技术，省去了导航配准的过程，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN113208794A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110425624.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢骨折复位并联机器人，属于骨折复位技术领域。面向下肢骨折复位并联机器人，包括底座、固定环、横移机构、纵移机构、第二支架和复位环。底座的一端设置有第一支架；固定环设置于第一支架顶部；两个横移机构并列设置于底座上；两个纵移机构分别与两个横移机构连接，纵移机构适于在对应横移机构的驱动下进行横移运动；两个第二支架分别与两个纵移机构连接，第二支架适于在对应纵移机构的驱动下进行纵移运动，每个第二支架上均设置有伸出机构；复位环的两端分别与对应第二支架上的伸出机构的顶端连接；其中，固定环和复位环用于固定下肢。提高了骨折手术的成功率。
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公开(公告)号：CN106510847B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611032100.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人主端操作台，它涉及一种主端操作台。本发明解决了现有的手术机器人在初摆位时需要多次摆位,而且主操作端并没有起到任何有利于摆位作用,存在手术准备时间长的问题。本发明的主体安装在底座上，主手和键盘鼠标均安装在主体上，显示器通过支架安装在主体的上部，光学测量系统安装在主体的上端，光学测量系统在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。在术中实时为机器人导航系统提供患者和机器人的位置和姿态信息。将主手和光学测量系统与主操作端做成一个整体，以最简便、快速的方式实现手术需求，既加快了测量数据的传输速率，又节约了手术室的占用空间。本发明用于手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN106551724B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
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