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公开(公告)号：CN113208794A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110425624.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢骨折复位并联机器人，属于骨折复位技术领域。面向下肢骨折复位并联机器人，包括底座、固定环、横移机构、纵移机构、第二支架和复位环。底座的一端设置有第一支架；固定环设置于第一支架顶部；两个横移机构并列设置于底座上；两个纵移机构分别与两个横移机构连接，纵移机构适于在对应横移机构的驱动下进行横移运动；两个第二支架分别与两个纵移机构连接，第二支架适于在对应纵移机构的驱动下进行纵移运动，每个第二支架上均设置有伸出机构；复位环的两端分别与对应第二支架上的伸出机构的顶端连接；其中，固定环和复位环用于固定下肢。提高了骨折手术的成功率。
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公开(公告)号：CN114948223B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210566728.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法，其中，机器人辅助骨折复位导航系统包括静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构、复位牵引机构和光学跟踪机构，静平台和第一定位机构用于固定在断骨近端，动平台和第二定位机构用于固定在断骨远端，且第一定位机构和第二定位机构位于静平台和动平台之间；光学跟踪机构用于监测静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构和复位牵引机构的位置信息，复位牵引机构连接静平台与动平台并用于根据位置信息驱动动平台相对静平台运动。本发明通过机器人辅助骨折复位导航系统辅助患者断骨复位，实现了机器人及断骨复位运动状态的实时获取，提升了骨折复位手术的精度与可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN118121310B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410334834.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辅助骨折复位的机器人结构，本发明涉及一种辅助的机器人，本发明的目的是解决现有并联结构，电机都安装在支链上，其重量较大，在后续的康复过程中不利于患者穿戴并进行康复的问题，它包括静平台、动平台、三组支链组件、多个支链连接座、多个锥形轴组件和多个驱动组件；静平台设置在动平台上方，三组支链组件设置在静平台和动平台之间，每组支链连接座通过四个支链连接座活动安装在静平台和动平台上，每组支链组件上安装有两个振动模块，位于静平台上的每个支链连接座上安装有锥形轴组件，每个锥形轴组件上方安装一个驱动组件。本发明用于骨折复位技术领域。
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公开(公告)号：CN114886564B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210456606.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人，涉及机器人技术领域，包括静平台、动平台和支链机构，静平台包括静平台框架，动平台包括动平台框架，支链机构包括多个支链，支链包括滑动结构、球关节结构和适于沿第一方向伸缩的伸缩结构，伸缩结构的固定部与静平台框架活动连接并适于沿第二方向移动，滑动结构通过球关节结构设置在伸缩结构的活动部上并与动平台框架活动连接，动平台框架适于沿第三方向移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互交叉。本发明中能够充分发挥各单个支链的运动能力，增加动平台的工作空间范围，从而提高手术机器人的复位精度，多个支链并联设置在静平台与动平台之间可共同带动动平台移动，为手术机器人提供更大的复位力。
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公开(公告)号：CN113208794B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110425624.8
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向下肢骨折复位并联机器人，属于骨折复位技术领域。面向下肢骨折复位并联机器人，包括底座、固定环、横移机构、纵移机构、第二支架和复位环。底座的一端设置有第一支架；固定环设置于第一支架顶部；两个横移机构并列设置于底座上；两个纵移机构分别与两个横移机构连接，纵移机构适于在对应横移机构的驱动下进行横移运动；两个第二支架分别与两个纵移机构连接，第二支架适于在对应纵移机构的驱动下进行纵移运动，每个第二支架上均设置有伸出机构；复位环的两端分别与对应第二支架上的伸出机构的顶端连接；其中，固定环和复位环用于固定下肢。提高了骨折手术的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119055369A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411423804.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种索并联骨折复位机器人，属于机器人技术领域，静平台组件安装于基座上方，竖直组件安装于静平台组件两侧，可沿静平台横向、竖向平动，动平台组件与两组竖直组件上端通过球副活动连接，竖直组件驱动机构置于静平台组件内，以控制竖直组件的移动，动平台移动关节驱动机构置于竖直组件内，以控制竖直组件向上移动，以及控制动平台沿其轴线方向的平动，动平台阻抗控制机构置于动平台组件内，以控制动平台沿其轴线的自旋转，所述自旋转的转轴、俯仰的转轴和竖直轴两两相互垂直，构建为双支路六自由度的并联结构。本申请在并联结构的基础上引入人工肌肉驱动，实现高精度手术操作的同时，实现兼顾高负载与高柔顺性的手术操作控制。
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公开(公告)号：CN118121310A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410334834.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辅助骨折复位的机器人结构，本发明涉及一种辅助的机器人，本发明的目的是解决现有并联结构，电机都安装在支链上，其重量较大，在后续的康复过程中不利于患者穿戴并进行康复的问题，它包括静平台、动平台、三组支链组件、多个支链连接座、多个锥形轴组件和多个驱动组件；静平台设置在动平台上方，三组支链组件设置在静平台和动平台之间，每组支链连接座通过四个支链连接座活动安装在静平台和动平台上，每组支链组件上安装有两个振动模块，位于静平台上的每个支链连接座上安装有锥形轴组件，每个锥形轴组件上方安装一个驱动组件。本发明用于骨折复位技术领域。
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公开(公告)号：CN119014988A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411278153.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于混联结构的术像一体化手术机器人，它涉及医疗外科手术的辅助操作器械技术领域。本发明解决了现有的人工耳蜗微创植入手术装置存在自由度冗余，机构复杂，体积较大的问题。本发明包括台车、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器，台车支撑立柱竖直安装在台车移动底座上表面中心，支撑立柱、机械臂大臂和2‑DOF并联末端执行器由首端至末端依次首位顺次连接，通过机械臂大臂的运动实现带动2‑DOF并联末端执行器在机器人基坐标系yoz平面内的转动和移动，通过2‑DOF并联末端执行器的运动使得机械臂实现机器人基坐标系内沿x轴的往复运动和绕y轴的转动。本发明用于工耳蜗手术、神经外科手术等头颈外科及脑外科手术操作等。
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公开(公告)号：CN114932535B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210456636.1
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种六自由度并联机器人，涉及机器人技术领域，所述六自由度并联机器人包括动平台、静平台及至少一条支链，各支链设于动平台与静平台之间，支链包括由静平台到动平台方向依次连接的第一圆柱副、第二圆柱副及第三圆柱副，同一支链的第一圆柱副的轴线、第二圆柱副的轴线和第三圆柱副的轴线依次正交。本发明的六自由度并联机器人，每条支链均有三个圆柱副，可实现六个自由度的运动，大大增加支链的运动范围；而且支链上的各圆柱副轴线彼此相互垂直，解算机构模型更为简单，动平台的位置解算更为准确。
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公开(公告)号：CN114732675B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210501453.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节辅助复位康复机器人，涉及机器人技术领域，所述踝关节辅助复位康复机器人包括静平台、动平台、多条支链及调整机构，动平台包括相互连接的内环支架和外环支架，静平台及内环支架分别用于固定胫骨和足部，支链的一端与静平台连接，支链的另一端与外环支架连接，调整机构设于内环支架与外环支架之间，调整机构用于调整外环支架与内环支架的相对位置。本发明的技术方案，患者的足部、胫骨分别与动平台的内环支架及静平台连接，支链带动动平台的外环支架以相对静平台旋转，动平台的旋转中心由外环支架及支链共同决定，通过调整机构调节外环支架及支链的位置，使得旋转中心与踝关节中心相重合，完成对不同患者踝关节尺寸的适配。
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