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公开(公告)号：CN115005811B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210601214.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种人体运动角度测量方法，其解决了现有人体上肢运动角度测量方法成本高、测量操作不方便，测量过程繁琐，准确度低，稳定性差的技术问题；本发明先以人体的两个关节作为两个实点，再以这两个实点确定一个虚拟点，然后通过两个实点和一个虚拟点构成一个空间三角形，计算空间三角形两个线段之间的夹角从而计算出人体运动角度。本发明广泛用于人体运动测量、解算技术领域。
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公开(公告)号：CN115005812B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210601226.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种人体动作检测方法、基于空间三角形的人体上肢动作检测方法及一致性评价方法，其解决了现有人体上肢动作的描述、检测方法准确度低，不能反映上肢每一部分的动作，计算过程复杂，不具有普适性，容易受环境干扰以及在镜像康复系统中如何评价患侧、健侧动作一致性的技术问题；本发明首先从人体选取至少三个空间点，其次获取至少三个空间点的空间坐标值，再其次由至少三个空间点构成至少一个空间三角形，然后分别计算每个空间三角形在X‑Y、X‑Z、Y‑Z平面上的投影分量，再然后根据X、Y和Z轴的单位向量以及得到的投影分量构建矩阵，最后将矩阵引入赋范空间中进行计算。本发明广泛用于人体的动作描述、检测、识别技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114366553B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN115005811A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601214.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种人体运动角度测量方法，其解决了现有人体上肢运动角度测量方法成本高、测量操作不方便，测量过程繁琐，准确度低，稳定性差的技术问题；本发明先以人体的两个关节作为两个实点，再以这两个实点确定一个虚拟点，然后通过两个实点和一个虚拟点构成一个空间三角形，计算空间三角形两个线段之间的夹角从而计算出人体运动角度。本发明广泛用于人体运动测量、解算技术领域。
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公开(公告)号：CN114366552B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111591853.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。
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公开(公告)号：CN115005812A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601226.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种人体动作检测方法、基于空间三角形的人体上肢动作检测方法及一致性评价方法，其解决了现有人体上肢动作的描述、检测方法准确度低，不能反映上肢每一部分的动作，计算过程复杂，不具有普适性，容易受环境干扰以及在镜像康复系统中如何评价患侧、健侧动作一致性的技术问题；本发明首先从人体选取至少三个空间点，其次获取至少三个空间点的空间坐标值，再其次由至少三个空间点构成至少一个空间三角形，然后分别计算每个空间三角形在X‑Y、X‑Z、Y‑Z平面上的投影分量，再然后根据X、Y和Z轴的单位向量以及得到的投影分量构建矩阵，最后将矩阵引入赋范空间中进行计算。本发明广泛用于人体的动作描述、检测、识别技术领域。
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公开(公告)号：CN118218455A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410435806.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种结合退火的金属表面微沟槽辊压成形的方法，涉及金属加工技术领域。结合退火的金属表面微沟槽辊压成形的方法，包括以下步骤:金属板材表面处理，退火，辊压微沟槽，实现金属板材表面微沟槽的辊压成形。本发明通过对金属板材表面施加机械力，使金属板材表面发生塑性形变，进而在金属板材表层累积大塑性应变，以对金属板材的微观组织进行调控，低温短时的退火后，表层组织完全再结晶而具有细小晶粒，金属内部组织由于应变小使得再结晶程度低，细化的晶粒占比小，大部分保持加工硬化状态，导致金属内部强度高于表层强度，即“外软内硬”的强度分布，表层金属由于晶粒小且屈服强度低而易于优先充填微沟槽型腔。
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