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公开(公告)号：CN111311693B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010181386.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。
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公开(公告)号：CN111904791B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010804587.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种下肢康复器械皮肤变形补偿结构，其特征在于该补偿机构包括小腿左主杆和小腿右主杆，所述小腿左主杆与小腿左分杆经小腿左杆连接件相连接，所述小腿右主杆与小腿右分杆经小腿右杆连接件相连接，所述的小腿左主杆和小腿右主杆的内侧均设有磁耦合气缸，磁耦合气缸的光轴的两端分别经气缸支撑座固定在小腿左主杆和小腿右主杆上，磁耦合气缸的运动原件与直线轴承内圈固定连接，支撑轴承外圈经直线轴承套与小腿变形补偿组件相连接，所述的小腿变形补偿组件包括壳体、轴承滑板、轴承摩擦套、轴承挡块，具有结构简单、使用方便、不产生二次伤害、训练效果好、实现下肢轴向和径向双向补偿等优点。
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公开(公告)号：CN114368595B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111498996.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 威海福睿智能装备有限公司 , 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及一种AGV搬运机器人，其解决了现有料箱自动搬运机器人中的料箱取放机构重量大，运行稳定性差、可靠性差，升降机构稳定性差的技术问题，其包括AGV底盘、升降装置、抱叉装置和托板，AGV底盘包括底座、外壳、充电板、第一激光雷达、第二激光雷达、电池、主控电路板、第一驱动轮模块、第二驱动轮模块和脚轮，升降装置与AGV底盘连接，抱叉装置与升降装置连接；其可广泛应用于智能物流领域。
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公开(公告)号：CN115147419B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211075610.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋安全评测方法及装置，涉及海洋安全技术领域。海洋安全评测方法包括：获取多个第一图像采集装置采集到的多张第一图像，获取多个第二图像采集装置采集到的多张第二图像；对多张第一图像进行处理，确定每张第一图像中包括的生物数量；根据多张第一图像中包括的生物数量确定海域的深海区域生物数量；对多张第二图像进行处理，确定每张第二图像中包括的生物数量；根据多张第二图像中包括的生物数量确定海域的浅海区域生物数量；根据深海区域生物数量、浅海区域生物数量和预设的海域生物数量条件确定海域的安全评测结果。该方法实现陆源排污口所在的海域的安全问题的有效监测，提高该海域的环境安全性。
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公开(公告)号：CN115170895A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211098518.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V20/13
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋区域分类方法及装置，涉及海洋区域分类领域。基于图像处理的海洋区域分类方法包括：确定卫星前一日采集到的海洋遥感图像对应的环境信息；获取前一日海洋区域分类结果；从预先存储的与不同的环境信息对应的训练数据集中确定出与环境信息对应的训练数据集；不同的环境信息对应的训练数据集中均包括海洋遥感图像样本和海洋遥感图像样本对应的海洋区域分类结果；根据卫星前一日采集到的海洋遥感图像和前一日海洋区域分类结果更新训练数据集；基于更新的训练数据集更新分类模型；根据卫星当日采集到的海洋遥感图像和更新的分类模型确定当日海洋区域分类结果。该海洋区域分类方法能够提高海洋区域分类的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114366552A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111591853.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。
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公开(公告)号：CN111311693A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010181386.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。
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公开(公告)号：CN114366553B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN115147419A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202211075610.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋安全评测方法及装置，涉及海洋安全技术领域。海洋安全评测方法包括：获取多个第一图像采集装置采集到的多张第一图像，获取多个第二图像采集装置采集到的多张第二图像；对多张第一图像进行处理，确定每张第一图像中包括的生物数量；根据多张第一图像中包括的生物数量确定海域的深海区域生物数量；对多张第二图像进行处理，确定每张第二图像中包括的生物数量；根据多张第二图像中包括的生物数量确定海域的浅海区域生物数量；根据深海区域生物数量、浅海区域生物数量和预设的海域生物数量条件确定海域的安全评测结果。该方法实现陆源排污口所在的海域的安全问题的有效监测，提高该海域的环境安全性。
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公开(公告)号：CN114463430A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210381322.X
申请日：2022-04-13
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋搜救系统和方法，涉及图像处理技术领域。该方法包括：利用无人水面艇上的摄像头获取待检测海面图像后，首先区分海水区域和天空区域，将事故人员搜救范围缩小为海水区域；然后通过第一标准线将海水区域划分为近水区域和远水区域，再次将事故人员搜救范围缩小为近水区域。本发明所提供的方法无需再对整个待检测海面图像进行算法处理，即放弃对图像处理识别技术难以保证精度的远水区域进行算法处理，不仅加快了计算速度，还保证了识别处理的精度。对于难以识别的远水区域，可驱使无人水面艇沿水面漂浮物的方向行驶，靠近该水面漂浮物进行进一步地识别确认。
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