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公开(公告)号：CN118015608A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410072731.0
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种基于仿射与角度增强的单目3D检测方法，包括：一、随机水平平移数据增强：在使用随机水平平移数据增强的同时，对输入图像进行柱面变换，得到新的图像作为网络的输入；二、随机竖直平移数据增强：在使用随机竖直平移数据增强的同时，对输入RGB三个通道的图像进行竖直坐标信息的拼接，将每个像素位置的坐标信息vcat作为第四个通道，得到新的四个通道的张量作为网络的输入；三、随机俯仰角和滚转角数据增强：在向量空间均匀采样俯仰角和滚转角，在使用随机俯仰角和滚转角数据增强后利用图像的竖直平移保持垂直坐标的深度估计线索不变。本发明提高了算法的兼容性、灵活性，以及检测器的检测精度，而不会产生额外的推理成本。
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公开(公告)号：CN109044311A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811141025.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/022 , A61B5/024 , A61H9/0078 , A61H9/0092
Abstract: 一种空气波压力治疗与脉搏血压动态监测一体化装置，涉及医疗设备领域，为了解决现有空气波压力治疗仪的功能单一，而且电子血压计很难实现对脉搏、血压脉搏的动态测量的问题。本发明的第一袖带的内侧平行设置第一气囊袋和第二气囊袋，微型气泵的出气通道分成2路，2路通道各通过1个三通控制阀分别连接第一气囊袋和第二气囊袋，气压传感器设置在出气通道上，用于测量第一气囊袋或第二气囊袋内的气压；主控制器用于控制三通控制阀使气囊袋与微型气泵或外部大气导通，实现气囊袋的充放气，还用于接收压力信号，及根据压力信号计算脉搏数和血压并向外部发送。本发明将空气波压力治疗与脉搏血压测量相结合，用于按摩治疗与健康数据动态监测。
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公开(公告)号：CN105059078B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510505294.8
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明中具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统控制器的设计应用了自适应的控制方法。本发明中的控制方法采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式。在汽车主动悬架系统中引入了磁滞补偿控制器，提高了汽车主动悬架系统中执行器的性能，从而增强了整车主动悬架系统的性能指标。对1/4汽车主动悬架系统建模后，将磁滞补偿控制器引入到汽车主动悬架系统中，通过对其各方面性能的测试，可明显发现磁滞补偿控制器的作用效果。
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公开(公告)号：CN103558761B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310572538.5
申请日：2013-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法，涉及一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法。解决现有技术在控制非线性化学反应循环不确定时滞系统时系统不稳定的问题。本发明中的控制方法是按照建立化学反应循环不确定时滞悬架系统的模型、设计基于指令滤波器的自适应反步递推控制器、调节控制器的设计控制参数三个步骤进行。本发明用于非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制。
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公开(公告)号：CN105059078A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505294.8
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明中具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统控制器的设计应用了自适应的控制方法。本发明中的控制方法采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式。在汽车主动悬架系统中引入了磁滞补偿控制器，提高了汽车主动悬架系统中执行器的性能，从而增强了整车主动悬架系统的性能指标。对1/4汽车主动悬架系统建模后，将磁滞补偿控制器引入到汽车主动悬架系统中，通过对其各方面性能的测试，可明显发现磁滞补偿控制器的作用效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103264628B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310203891.6
申请日：2013-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/00
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足执行器故障时系统的动态性能，无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。步骤一、建立非线性半车主动悬架模型；步骤二、设计非线性鲁棒控制器；步骤三、调节非线性鲁棒控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
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公开(公告)号：CN110307789B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910657371.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，涉及机电一体化设备领域。本发明是为了解决目前磁悬浮浮子非接触式角位移测量方法均存在分辨率低、检测系统结构复杂的问题。本发明所述的一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，浮子悬浮在磁悬浮底座的正上方，驱动模块为圆柱体结构、且同轴固定在浮子的上表面，驱动模块用于驱动浮子旋转，环状斜坡套固在磁悬浮底座的外圆周上，环状斜坡的上表面呈螺旋向下状，激光位移传感器固定在浮子的圆周上，激光位移传感器用于采集其距离环状斜坡上表面的距离、并将该距离发送至控制器中，控制器内部嵌有激光位移传感器所采集距离与浮子周向角位移的换算函数，控制器还用于控制驱动模块的驱动角度。
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公开(公告)号：CN110307789A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910657371.X
申请日：2019-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，涉及机电一体化设备领域。本发明是为了解决目前磁悬浮浮子非接触式角位移测量方法均存在分辨率低、检测系统结构复杂的问题。本发明所述的一种基于磁悬浮的浮子周向角位移可控装置，浮子悬浮在磁悬浮底座的正上方，驱动模块为圆柱体结构、且同轴固定在浮子的上表面，驱动模块用于驱动浮子旋转，环状斜坡套固在磁悬浮底座的外圆周上，环状斜坡的上表面呈螺旋向下状，激光位移传感器固定在浮子的圆周上，激光位移传感器用于采集其距离环状斜坡上表面的距离、并将该距离发送至控制器中，控制器内部嵌有激光位移传感器所采集距离与浮子周向角位移的换算函数，控制器还用于控制驱动模块的驱动角度。
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公开(公告)号：CN109288509A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811142794.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于人工智能的人体血压、脉搏多点采集及按摩系统，涉及健康分析技术领域。本发明是为了解决现有人体指标测量工具功能单一、准确率低的问题。本发明每个压力气囊均设有一个气压传感器采集其内部气压，气囊外袋上设有2个进排气控制阀，气泵位于气囊外袋外部、并同时与2个进排气控制阀连通，人工智能中央处理器同时连接气泵、2个进排气控制阀，2个气压传感器连接人工智能中央处理器，人工智能中央处理器根据气压信号利用示波法获得当前人体的血压和脉搏，当气泵开启时，人工智能中央处理器向2个进排气控制阀发送的开关控制信号相反，且当正在进气的压力气囊中气压值达到18kpa时，2个进排气控制阀切换为相反状态。
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公开(公告)号：CN102799867B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210234316.8
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于图像处理的仪表指针转角识别方法，属于图像处理领域，本发明为解决采用绝对角度方法检测仪表指针的帧差法误差大的问题。本发明方法包括以下步骤：一、采集仪表的一幅灰度图像作为原始图像；二、预处理，获取二值化图像，三、获取初步提取仪表盘刻度图像；四、进行Hough圆变换，确定仪表盘的圆心；五、根据所述仪表盘的圆心，对原始图像进行极坐标变换，获取极坐系图像；六、对极坐标系y轴的角度值刻度进行分析，建立刻度角度序列；七、查找极坐标系中指针位置，获取指针二值化图像；八、根据六获得的刻度角度序列获取指针二值化图像在极坐标系下指向y轴的角度值，输出仪表盘的指针指向的真实数据，完成对仪表指针转角的识别。
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