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公开(公告)号：CN108248895B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810038797.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体的说是一种内齿轮式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、轴瓦、圆环组件、内齿圈、连接柱、锁紧连杆、压块、连接螺杆和扭簧，所述轴瓦固定连接在支撑壳体内壁的中上端，所述内齿圈转动连接在轴瓦内，所述内齿圈的上端通过多个连接柱固定连接圆环组件，所述支撑壳体内部的上端固定连接多组凸耳，多组凸耳各通过一个连接螺杆铰接连接在锁紧连杆的中端，所述连接螺杆上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接支撑壳体和锁紧连杆，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，所述锁紧连杆的下端滑动连接圆环组件的内侧，所述圆环组件的内侧固定连接多个弧形凸块。本发明可以实现目标的抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性。
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公开(公告)号：CN108248895A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810038797.2
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，具体的说是一种内齿轮式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、轴瓦、圆环组件、内齿圈、连接柱、锁紧连杆、压块、连接螺杆和扭簧，所述轴瓦固定连接在支撑壳体内壁的中上端，所述内齿圈转动连接在轴瓦内，所述内齿圈的上端通过多个连接柱固定连接圆环组件，所述支撑壳体内部的上端固定连接多组凸耳，多组凸耳各通过一个连接螺杆铰接连接在锁紧连杆的中端，所述连接螺杆上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接支撑壳体和锁紧连杆，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，所述锁紧连杆的下端滑动连接圆环组件的内侧，所述圆环组件的内侧固定连接多个弧形凸块。本发明可以实现目标的抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性。
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公开(公告)号：CN109178353B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201811018684.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种对接装置，更具体的说是一种搭扣式模型航天系统传感器的快速对接装置,包括抽屉式定位支撑机构、传感器对接机构、搭扣锁紧机构Ⅰ和搭扣锁紧机构Ⅱ，所述传感器对接机构间歇配合在抽屉式定位支撑机构内，抽屉式定位支撑机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅰ，传感器对接机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅱ，搭扣锁紧机构Ⅰ卡接在锁紧机构Ⅱ上；可以通过向上转动搭扣可动端增大搭条在向搭扣固定锁紧端侧移动的位移，使搭条可以卡接在于其对应的搭扣固定锁紧端上，通过下压搭扣可动端使搭条可以相对固定锁紧端产生紧固力使抽屉式定位支撑机构和传感器对接机构完成快速对接，解决航天系统中各传感器安装繁琐，无法实现快速安装对接的问题。
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公开(公告)号：CN108216692B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810038828.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，更具体的说是一种钢丝绳式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、多个压块、多个锁紧连杆、绞盘、多个滑轮组件Ⅰ、连接轴、多个滑轮组件Ⅱ、钢丝绳和扭簧，所述支撑壳体的内壁上端固定连接多组凸耳，多个凸耳上各通过连接轴铰接一个锁紧连杆，所述连接轴上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接锁紧连杆和支撑壳体，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，多个滑轮组件Ⅰ固定连接在支撑壳体的内壁上，多个滑轮组件Ⅱ分别固定连接在多个锁紧连杆的下端，所述钢丝绳绕过多个滑轮组件Ⅰ和多个滑轮组件Ⅱ，所述钢丝绳的两端均固定连接在绞盘上。本发明可以保证目标的稳定性和姿态的精确性，有效防止逃逸。
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公开(公告)号：CN108942154B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201811018681.9
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器快速对接装置，更具体的说是一种旋转锁紧销式航天系统传感器的快速对接装置,包括传感器对接机构、定位机构和旋转锁紧销，传感器对接机构包括传感器对接体、传感器对接块和安装孔，传感器对接体的四个面上均固定连接有传感器对接块，四个传感器对接块上均固定连接有安装孔；旋转锁紧销包括旋转挡板和旋转柱，可以通过转动旋转锁紧销使旋转锁紧销穿过传感器对接块上设置的安装孔，通过挤压压缩弹簧使旋转锁紧销向下进行运动，将旋转锁紧销卡进旋转槽内，使定位机构和传感器对接机构完成快速对接，定位机构设置有四个保证位机构和传感器对接机构在完成快速对接时也能保证受力均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108942154A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811018681.9
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/00
CPC classification number: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种传感器快速对接装置，更具体的说是一种旋转锁紧销式航天系统传感器的快速对接装置,包括传感器对接机构、定位机构和旋转锁紧销，传感器对接机构包括传感器对接体、传感器对接块和安装孔，传感器对接体的四个面上均固定连接有传感器对接块，四个传感器对接块上均固定连接有安装孔；旋转锁紧销包括旋转挡板和旋转柱，可以通过转动旋转锁紧销使旋转锁紧销穿过传感器对接块上设置的安装孔，通过挤压压缩弹簧使旋转锁紧销向下进行运动，将旋转锁紧销卡进旋转槽内，使定位机构和传感器对接机构完成快速对接，定位机构设置有四个保证位机构和传感器对接机构在完成快速对接时也能保证受力均匀。
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公开(公告)号：CN108748187A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810612899.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，更具体的说是一种电活性聚合物驱动的仿捕蝇草空间反卫星柔性抓捕机器人，包括基座、活动轴、固定轴、杠杆、叶片、EAP驱动单元、连杆、活动板、固定板和套筒；所述固定板固定连接在基座的中端，套筒对称设置有两个，两个套筒的内端均固定连接在固定板上，连杆对称设置有两个，两个连杆的内端分别滑动连接在两个套筒内，活动板对称设置有两个，两个活动板的中端分别固定连接在两个连杆上，EAP驱动单元对称设置有两个，两个EAP驱动单元的内端均固定连接在固定板上，两个EAP驱动单元的外端分别固定连接在两个活动板上，本发明可以解决现有的反卫星武器难以抓捕复杂结构卫星、响应速度慢和柔性小等问题。
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公开(公告)号：CN109178353A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811018684.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种对接装置，更具体的说是一种搭扣式模型航天系统传感器的快速对接装置,包括抽屉式定位支撑机构、传感器对接机构、搭扣锁紧机构Ⅰ和搭扣锁紧机构Ⅱ，所述传感器对接机构间歇配合在抽屉式定位支撑机构内，抽屉式定位支撑机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅰ，传感器对接机构上固定连接有搭扣锁紧机构Ⅱ，搭扣锁紧机构Ⅰ卡接在锁紧机构Ⅱ上；可以通过向上转动搭扣可动端增大搭条在向搭扣固定锁紧端侧移动的位移，使搭条可以卡接在于其对应的搭扣固定锁紧端上，通过下压搭扣可动端使搭条可以相对固定锁紧端产生紧固力使抽屉式定位支撑机构和传感器对接机构完成快速对接，解决航天系统中各传感器安装繁琐，无法实现快速安装对接的问题。
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公开(公告)号：CN108994826A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811099698.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种仿捕蝇草叶片结构的双稳态柔性抓捕机器人，包括基座、微控制器、液源、抓捕机构、接近传感器和电源，所述基座的内部布置有微控制器、液源和电源；所述电源为微控制器和液源供电；所述微控制器控制液源向两组抓捕机构中同时送入或抽出液体；所述抓捕机构设有两组，两组抓捕机构对称固定连接在基座的左右两端；所述液源与两组抓捕机构均连通；所述接近传感器安装在两组抓捕机构上，接近传感器与微控制器电连接。本发明基于仿生学原理设计，利用3D打印技术制造抓捕机构，结构设计合理，抓捕效率较高；本发明结构简单并且有较大的柔性，可减少冲击增加抓捕的可靠性，易于抓捕多种对象。
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公开(公告)号：CN108216692A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810038828.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明属于航天技术领域，更具体的说是一种钢丝绳式非合作目标锁紧机构，包括支撑壳体、多个压块、多个锁紧连杆、绞盘、多个滑轮组件Ⅰ、连接轴、多个滑轮组件Ⅱ、钢丝绳和扭簧，所述支撑壳体的内壁上端固定连接多组凸耳，多个凸耳上各通过连接轴铰接一个锁紧连杆，所述连接轴上套接有扭簧，所述扭簧的两端分别连接锁紧连杆和支撑壳体，所述压块固定连接在锁紧连杆的上端，多个滑轮组件Ⅰ固定连接在支撑壳体的内壁上，多个滑轮组件Ⅱ分别固定连接在多个锁紧连杆的下端，所述钢丝绳绕过多个滑轮组件Ⅰ和多个滑轮组件Ⅱ，所述钢丝绳的两端均固定连接在绞盘上。本发明可以保证目标的稳定性和姿态的精确性，有效防止逃逸。
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