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公开(公告)号：CN105337639B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510677083.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B3/54
Abstract: 低压电力线通信准蛛网分形组网方法，涉及低压电力线通信准蛛网分形组网技术。本发明是为了解决现有组网方法存在组网效率低、可靠性较差、抗毁性较差等问题。本发明的方法：主节点先为自己分配两个时隙，在第一个时隙内，主节点会纠正与从节点间的频率偏移量。在第二个时隙内，主节点会向通信范围内的从节点发送允许节点注册的数据帧。当从节点成功注册后，主节点会给予应答。在汇聚区，主节点将已注册的从节点存到拓扑表中，并为其分配TEI。在汇聚过程结束后，主节点对已注册的从节点分配时隙，获得时隙的从节点按时隙的分配顺序进行组网。本发明适用于低压电力线通信场合。
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公开(公告)号：CN104908014B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510391038.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 六自由度气浮平台的冷气推力装置及该装置的冷气推力方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有冷气推力装置结构复杂、控制精度低的问题。本发明包括四组冷气喷气装置，每组冷气喷气装置包括1个立方体外框和12个喷嘴；还包括高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀，高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀均设置在立方体外框内部，高压气瓶的气体输出端连接一级调压阀的气体输入端，一级调压阀的气体输出端同时连接2个二级调压阀的气体输入端，每个二级调压阀的气体输出端均连接2个电磁阀的气体输入端，每个电磁阀的气体输出端连接一组冷气喷气装置中的12个喷嘴。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN105059572A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510446251.7
申请日：2015-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于PWM的气浮台平动控制方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有气浮台平动控制方法控制精度低、推力器开启时间长、能源消耗大的问题。本发明具体过程为：根据位置基准信号和气浮台位置信号获取位置误差信号；PID控制器根据位置误差信号输出控制电压，将控制电压的调制波输送至PWM模块；PWM模块采用等腰三角形的锯齿波作为载波，将调制波与载波调制为PWM波；当PWM波占空比为1时，位置误差信号较大，推力器打开；当PWM波占空比小于1时，位置误差信号较小，在PWM波高电平时推力器打开，低电平时推力器关闭；推力器打开时将控制电压转换为脉冲形式的离散推力，推动气浮平台平动。本发明用于卫星地面仿真。
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公开(公告)号：CN104932517A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249412.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。
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公开(公告)号：CN106921413A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710282671.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B3/54 , H04B17/382
Abstract: 本发明提供一种自适应改变信道接入参数、提高电力线载波通信局域网吞吐量、带宽利用率和时隙利用率的基于动态博弈的低压电力线通信局域网性能优化方法，属于通信领域。包括：步骤一：当低压电力线通信局域网的时隙启动时，转入步骤二；步骤二：节点判断信道当前是否处于空闲状态，若是，转入步骤三，若否，选择其他通道，重复本步骤；步骤三：节点运用隐马尔科夫预测算法预测竞争节点对信道状态的判决结果，获得参与信道竞争的活跃节点个数n；步骤四：根据获取的n，获得信道的最佳接入概率p；步骤五：以获得的最佳接入概率p请求接入信道，若是成功接入，在非对称信道环境下节点以接入概率p向目的节点发送数据分组，若接入不成功，转入步骤二。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105337639A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510677083.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B3/54
Abstract: 低压电力线通信准蛛网分形组网方法，涉及低压电力线通信准蛛网分形组网技术。本发明是为了解决现有组网方法存在组网效率低、可靠性较差、抗毁性较差等问题。本发明的方法：主节点先为自己分配两个时隙，在第一个时隙内，主节点会纠正与从节点间的频率偏移量。在第二个时隙内，主节点会向通信范围内的从节点发送允许节点注册的数据帧。当从节点成功注册后，主节点会给予应答。在汇聚区，主节点将已注册的从节点存到拓扑表中，并为其分配TEI。在汇聚过程结束后，主节点对已注册的从节点分配时隙，获得时隙的从节点按时隙的分配顺序进行组网。本发明适用于低压电力线通信场合。
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公开(公告)号：CN104960676A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510409027.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台稳压装置及稳压方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的控制结构复杂、控制精度较差、稳压能力较弱的问题。本发明所述多自由度气浮平台的稳压装置包括气浮轴，气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，且气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂直方向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；它还包括气瓶、一级减压阀、二级减压阀、比例电磁阀、三级减压阀、开关和基准气腔。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104950768A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510353871.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042
Abstract: 基于VME总线的光刻机双工件台控制系统多板卡通信方法，属于高精度运动控制领域的多板卡之间控制和通信领域，本发明为解决现有多块不同类型板卡与工控机之间实时同步性能差，以及多块板卡之间数据无法交互的问题。本发明应用VME总线模块，将主控CPU板作为VME总线的主设备，其他板卡作为从设备，主设备可通过驱动地址线来选择不同的从设备进行数据交互，然后将工控机通过网口与主控制卡连接，从而实现工控机实时的对各个板卡进行指令传送和数据监控。不同板卡之间的通信则是以主控制卡作为桥梁进行，主控CPU板首先驱动地址线选中需要发送数据的板卡，并将数据读取出来，然后再将此数据发送到另一块需要接收此数据的板卡中。
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公开(公告)号：CN106921413B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710282671.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B3/54 , H04B17/382
Abstract: 本发明提供一种自适应改变信道接入参数、提高电力线载波通信局域网吞吐量、带宽利用率和时隙利用率的基于动态博弈的低压电力线通信局域网性能优化方法，属于通信领域。包括：步骤一：当低压电力线通信局域网的时隙启动时，转入步骤二；步骤二：节点判断信道当前是否处于空闲状态，若是，转入步骤三，若否，选择其他通道，重复本步骤；步骤三：节点运用隐马尔科夫预测算法预测竞争节点对信道状态的判决结果，获得参与信道竞争的活跃节点个数n；步骤四：根据获取的n，获得信道的最佳接入概率p；步骤五：以获得的最佳接入概率p请求接入信道，若是成功接入，在非对称信道环境下节点以接入概率p向目的节点发送数据分组，若接入不成功，转入步骤二。
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公开(公告)号：CN105337640B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510677093.6
申请日：2015-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 低压电力线通信系统频偏自动纠正及主节点选取方法，涉及低压电力线通信系统频偏自动纠正及主节点选取技术。本发明解决了现有方法不能在电力线载波通信系统中自主选定等问题；本方法当网内节点上电后静默，若在静默时间内未收到其他节点发送的频偏纠正帧,则节点将以CSMA机制抢占信道。抢到信道的节点发送频偏纠正帧，若该节点发送频偏纠正帧的次数与预期设定的频偏纠正帧次数相等时，则该节点就为网内主节点。其他节点在接收到频偏纠正帧后，先动态调整自己的频率，再判断是否可正确解析FC。若节点能正确解析FC，则退出选主过程。若不能正确解析，则该类节点在调整频率后再以CSMA机制抢占信道。本发明适用于低压电力线通信场合。
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