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公开(公告)号：CN118690465A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410857625.3
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的模块化场景构建方法及系统，涉及道路仿真场景搭建技术领域，以解决现有自动驾驶测试车辆实地测试存在高成本、低效率、特殊场景难以测试的技术问题。本发明的技术要点包括：基于不同的算法搭建多个道路模块；建立自动驾驶测试仿真环境模型库；利用多个道路模块以及自动驾驶测试仿真环境模型库进行道路场景搭建与修改。本发明通过极少的控制点同时利用向量方法以及通用坐标变换方法构建各种道路模块，减少了数据计算量，对各种情况进行分类，提高了工具的通用性，可以实现高效率自定义场景建模；容易生成复杂场景，降低了成本。
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公开(公告)号：CN116522323B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310259699.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于命名空间的容器消息队列读写管理方法。通过消息队列中提供的信息，确定某项任务可以读写哪个或哪些消息队列；查看该任务请求读写的消息队列，是否是已经获得了权限；如果该任务确实有权读写该消息队列，则予以放行，进行读取操作或者写入操作；如果没有权限读写该消息队列，则返回错误信息，拒绝进行读写操作。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行读写操作中访问权限的管理。
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公开(公告)号：CN115140048B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN115272395A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210810760.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度图卷积网络的跨域可迁移行人轨迹预测方法。针对跨域的行人轨迹预测问题，本发明提出了一种基于深度图卷积网络的可迁移行人轨迹预测方法，该方法能够通过在一个行人轨迹数据集上进行深度预测模型的训练，在训练过程中考虑与其它行人轨迹域进行对齐，从而训练得到的模型不仅能够在训练域(源域)上进行很好的轨迹预测，同时能够直接迁移到其它行人轨迹域(目标域)的预测，而不会造成较大偏差。
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公开(公告)号：CN116431335A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310276897.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明提供一种基于控制组的容器消息队列资源配额控制方法。通过控制组中提供的信息，确定某项任务可以占用的消息队列配额；根据该任务当前已经占用的消息队列资源数量，与它所分得的配额进行比较，判断是否发生了配额已占满的情况；如果配额已经占满，则返回错误信息，拒绝分配；否则，执行分配个消息队列额度的步骤，分配内存空间，插入消息。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行配额的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114820714A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210542138.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于多重特征相似性匹配算法的视觉多目标跟踪方法，涉及自动驾驶感知和安防监控领域。解决了现有多目标跟踪方法缺少对检测目标和已存在跟踪轨迹之间的时空特征相关性考量，存在跟踪准确率低的问题。本发明获取t时刻的目标检测集合；对历史轨迹进行纹理特征提取；对每个新目标的纹理特征进行空间融合，再对每条历史轨迹进行时空特征融合，对每条历史轨迹时空融合后的纹理特征和每个新目标的纹理特征进行多重融合，最后将t时刻的目标与所述历史跟踪轨迹匹配，完成多目标跟踪。本发明适用于目标跟踪。
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公开(公告)号：CN116522323A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310259699.2
申请日：2023-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种基于命名空间的容器消息队列读写管理方法。通过消息队列中提供的信息，确定某项任务可以读写哪个或哪些消息队列；查看该任务请求读写的消息队列，是否是已经获得了权限；如果该任务确实有权读写该消息队列，则予以放行，进行读取操作或者写入操作；如果没有权限读写该消息队列，则返回错误信息，拒绝进行读写操作。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行读写操作中访问权限的管理。
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公开(公告)号：CN115140048A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN116431335B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202310276897.X
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明提供一种基于控制组的容器消息队列资源配额控制方法。通过控制组中提供的信息，确定某项任务可以占用的消息队列配额；根据该任务当前已经占用的消息队列资源数量，与它所分得的配额进行比较，判断是否发生了配额已占满的情况；如果配额已经占满，则返回错误信息，拒绝分配；否则，执行分配个消息队列额度的步骤，分配内存空间，插入消息。本发明实现对于操作系统中的一项资源，即消息队列，进行配额的控制。
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公开(公告)号：CN115158349A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210659562.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于DQN系列强化学习算法的自动驾驶变道决策与控制方法。所述方法分别构建车辆决策层与车辆控制层，所述车辆决策层和车辆控制层均分别针对智能体与非智能体两大对象进行构建模型。本发明着重研究车辆自动变道行为决策问题，建立决策系统，使车辆在更为复杂的环境下、在不断试错迭代的过程中充分安全地变道，并通过仿真与目前主流的基于规则的决策算法对比研究，证实深度强化学习的优势，具有较强的理论和应用价值。
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