公开(公告)号：CN115140048B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210749429.5

申请日：2022-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学重庆研究院

Inventor： 高汇东 ,  曲明成 ,  崔建勋 ,  徐培刚 ,  李先通

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  G05D1/02

Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。

公开(公告)号：CN115140048A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210749429.5

申请日：2022-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学重庆研究院

Inventor： 高汇东 ,  曲明成 ,  崔建勋 ,  徐培刚 ,  李先通

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  G05D1/02

Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。