公开(公告)号：CN115158349A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210659562.1

申请日：2022-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 赵泊媛 ,  曲明成 ,  崔建勋 ,  刘昕 ,  徐培刚

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  B60W40/00 ,  G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提出一种基于DQN系列强化学习算法的自动驾驶变道决策与控制方法。所述方法分别构建车辆决策层与车辆控制层，所述车辆决策层和车辆控制层均分别针对智能体与非智能体两大对象进行构建模型。本发明着重研究车辆自动变道行为决策问题，建立决策系统，使车辆在更为复杂的环境下、在不断试错迭代的过程中充分安全地变道，并通过仿真与目前主流的基于规则的决策算法对比研究，证实深度强化学习的优势，具有较强的理论和应用价值。