公开(公告)号：CN118015217A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410254286.X

申请日：2024-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  吴羡 ,  李效宇 ,  于文录

IPC: G06T17/05 ,  G06T3/06 ,  G06V10/762 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于三维跟踪松耦合的机器人鲁棒在线建图方法，属于机器人建图技术领域。本发明针对动态环境中动态噪声对建图算法产生误匹配以及建图后路径中存在多帧动态点云拼接而成的噪声路径的问题。包括采集二维图片和三维点云；对二维图片和三维点云进行时间对齐；采用三维动态信息恢复模块根据二维图片的二维检测框获得三维目标点云簇并确定三维检测框；采用三维多目标跟踪模块对三维检测框和三维预测框进行配对；进行有效轨迹的确定；并得到静态三维点云；再采用激光定位建图模块由机器人在世界坐标系下的位姿预测值和观测值得到最终位姿，并将静态三维点云注册到世界坐标系下，与全局地图拼接，得到静态地图。本发明用于机器人的在线建图。

公开(公告)号：CN104165699A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201410431802.8

申请日：2014-08-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹丽萍 ,  吴羡 ,  马松林 ,  李晨熙

IPC: G01J5/10 ,  E01C19/48

Abstract: 沥青路面双层摊铺技术的沥青混凝土施工温度检测方法，它涉及沥青混凝土施工温度检测方法，具体涉及沥青路面双层摊铺技术的沥青混凝土施工温度检测方法。本发明为了解决现有沥青路面双层摊铺技术无法实时进行施工温度检测与控制的问题。本发明将红外线温度计布置在摊铺机的上层熨平板的后端；将表面接触式温度计设置在摊铺机的下层熨平板上，且使表面接触式温度计位于螺旋分料器的前方；将带有金属探测针的插入式数显温度计安装在履带上；启动摊铺机，在摊铺机行进过程中进行温度采集，将带有金属探测针的插入式数显温度计、红外线温度计、表面接触式温度计记录的温度数据传输到数据采集系统中，对其进行实时检测并控制施工温度。本发明用于路桥工程领域。

公开(公告)号：CN2429443Y

公开(公告)日：2001-05-09

申请号：CN00242086.4

申请日：2000-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学增 ,  王伟杰 ,  吴羡 ,  代礼周

IPC: B65B61/06

Abstract: 本实用新型涉及一种聚丙烯包装带切断机构,该机构主要由电磁铁、面板、切断刀和杆件组成,杆件一端通过铰链固定在机构的壳体上,中间通过铰链与切断刀连接,另一端通过铰链与电磁铁相连接,用于聚丙烯包装带通过的导槽固定在面板上。本实用新型结构简单、操作方便、误差小,具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN2512791Y

公开(公告)日：2002-09-25

申请号：CN01265460.4

申请日：2001-11-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学增 ,  王伟杰 ,  聂鹏 ,  代礼周 ,  吴羡 ,  黄文涛

IPC: D01D10/00

Abstract: 一种腈纶丝铺丝机构,该机构主要由电机,伸缩轴臂,摆臂,摆动框架,移动框架,固定框架,拉丝辊轮,导丝漏斗组成。拉丝辊轮随移动框架一起做直线往复运动,同时不停旋转,拉动前级工序生产出来的腈纶丝下落到与固定框架相连的导丝漏斗中,这样,腈纶丝被一层层均匀直线型铺在下面移动的运输履带上送入烘干箱中。

公开(公告)号：CN2429440Y

公开(公告)日：2001-05-09

申请号：CN00242085.6

申请日：2000-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学增 ,  王伟杰 ,  吴羡 ,  代礼周

IPC: B65B51/00

Abstract: 本实用新型涉及一种聚丙烯包装带热合机构,该机构气缸和烙铁连接在一起,铁块之间通过弹簧组成压铁,气缸与铁块连接在一起,T形件穿过带有凹槽的件在下端套上弹簧组成夹具。本实用新型结构简单,成本低,可提高工作效率,同时对操作人员健康无危害。

公开(公告)号：CN2504289Y

公开(公告)日：2002-08-07

申请号：CN01265461.2

申请日：2001-11-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵学增 ,  吴羡 ,  褚巍 ,  王伟杰 ,  代礼周 ,  黄文涛

IPC: D01D7/00 ,  D01D13/02

Abstract: 一种腈纶丝叠丝装箱机构,该机构主要由电机、移动框架、支撑导轨、拉丝辊轮、摆斗组成。拉丝辊轮随移动框架一起做直线往复运动,同时不停旋转,拉动前级工序生产出来的腈纶丝下落到与移动框架固定相连的摆斗中,摆斗左右摆动。本实用新型使腈纶丝的下落速度与铺叠速度更加匹配,从而使腈纶丝的铺叠装箱更加平整匀称,不但便于打包,而且使每箱装丝长度大大增加。