公开(公告)号：CN117125372A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311057151.6

申请日：2023-08-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王朕一 ,  马继新 ,  于文录 ,  何雪铭 ,  焦旭泽 ,  魏宗泽 ,  邓岗 ,  杨正 ,  张锋 ,  刘佳男 ,  刘路

IPC: B65F1/00 ,  B65F1/14 ,  B65F1/12

Abstract: 一种可分类式智能移动垃圾桶，属于垃圾桶技术领域。垃圾投放盒设置在顶盖的垃圾投放口和上盖的垃圾掉落口之间，垃圾投放盒上安装有智能识别分类系统的视觉传感器，智能识别分类系统用于垃圾识别，垃圾投放盒上下两端敞口，垃圾投放盒下端由底部挡板作为开关门，底部挡板与上盖底面中心同心转动连接，由驱动机构二驱动底部挡板转动，打开和关闭垃圾投放盒，垃圾分类处理单元设置在上盖下方。本发明具有自主移动能力，并配备雷达避障系统，能够自主避免障碍物，实现安全移动。同时，本发明内置智能识别分类系统，可以识别各类垃圾并将其自动放入相应的垃圾桶中。垃圾桶内部采用可分类式设计，可完成垃圾识别、垃圾分类、垃圾储存三个功能。

公开(公告)号：CN118015217A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410254286.X

申请日：2024-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  吴羡 ,  李效宇 ,  于文录

IPC: G06T17/05 ,  G06T3/06 ,  G06V10/762 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于三维跟踪松耦合的机器人鲁棒在线建图方法，属于机器人建图技术领域。本发明针对动态环境中动态噪声对建图算法产生误匹配以及建图后路径中存在多帧动态点云拼接而成的噪声路径的问题。包括采集二维图片和三维点云；对二维图片和三维点云进行时间对齐；采用三维动态信息恢复模块根据二维图片的二维检测框获得三维目标点云簇并确定三维检测框；采用三维多目标跟踪模块对三维检测框和三维预测框进行配对；进行有效轨迹的确定；并得到静态三维点云；再采用激光定位建图模块由机器人在世界坐标系下的位姿预测值和观测值得到最终位姿，并将静态三维点云注册到世界坐标系下，与全局地图拼接，得到静态地图。本发明用于机器人的在线建图。

公开(公告)号：CN116614023A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310670168.2

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何雪铭 ,  王朕一 ,  于文录 ,  马继新 ,  魏宗泽 ,  焦旭泽 ,  赵浩翔 ,  王瀚 ,  张锋 ,  刘佳男 ,  刘路 ,  杨正

IPC: H02P5/68 ,  H02P7/03 ,  H02K11/33

Abstract: 四路编码电机驱动扩展板，涉及直流电机驱动控制领域。它包括正面板和背面板，第一端子作为外部信号、电源和逻辑电平的输入口，且位于该拓展版的一端；第二端子为四路编码电机的电压输出端子，位于该拓展板的另一端；斩波电路模块用于将第一端子中的电源输入口引入的电源依照输入信号进行斩波；第一电容、第二电容设置在靠近第一端子侧，用于第一端子中的电源输入口引入的电源的波纹滤波；第一LED设置靠近第一端子侧，用以显示电源状态；第一反相器设置靠近第一端子侧，用于对输入到第一反相器内的小信号进行反相处理；第二LED设置靠近第一端子侧，与第一LED紧邻，用以显示逻辑电平状态。本发明解决了现有的编码电机驱动能力弱、驱动数量少的问题。