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公开(公告)号：CN113565163B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110916605.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机圆坑作业的智能控制系统及方法，所述的智能控制系统由交互决策模块、轨迹规划模块以及电液控制执行模块组成；所述的交互决策模块，用于完成参数导入、数值计算、图像处理、数据采集等工作；所述的轨迹规划模块，根据不同阶段的作业工况，组合相应的挖掘参考图像、挖掘轨迹以及运动学方程，完成挖掘机工作装置的运动规划；所述的电液控制执行模块，基于交互决策模块和轨迹规划模块输出的控制信号，复合控制液压执行元件完成决策任务。该系统具有普适性，可安装在任意机型，有效提高圆坑作业的效率及质量，并降低施工成本。
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公开(公告)号：CN113504038A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110756187.8
申请日：2021-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种工程装备臂架结构损伤评估方法，属于工程装备领域，该方法包括如下步骤：(1)臂架结构加速度载荷的预处理；(2)通过臂架应力的相对损伤谱与功率谱密度确定臂架应力频域响应的最大频率，用以后续计算该频率内加速度载荷的疲劳损伤谱；(3)加速度载荷疲劳损伤谱的计算；(4)臂架结构加速度载荷与应力载荷的映射求解。本发明提供一种工程装备臂架结构的损伤评估方法，以部分解决上述提出大型结构应变测取困难，损伤评估复杂的问题。
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公开(公告)号：CN103900829B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410166393.3
申请日：2014-04-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于重型机械监测技术领域，具体涉及一种基于LabVIEW的大型履带行走装置健康状态智能监测系统及方法。本发明针对大型履带行走装置工作环境恶劣，承载较大，润滑防护欠佳等特点而开发的，用以监测驱动电机电流、驱动电机功率、驱动轮转速、张紧力、支重轮轴转速和支重轮轴温度等参数，根据智能监测系统给出设备当前健康状态，对相应故障项发出声光警告，并指出故障来源。其主要由驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)、支重轮监测模块(Ⅲ)、路由器、计算机和显示器组成，所述的驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)和支重轮监测模块(Ⅲ)，分别安装在大型履带行走装置的对应位置，并与驾驶室内的计算机通过以太网形式连接。
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公开(公告)号：CN103510963A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310513094.8
申请日：2013-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的盾构机管片定位控制系统及控制方法，其控制系统是由六自由度管片定位安装模块、控制模块和多传感器信息融合模块构成；本发明利用多传感器信息融合技术，提高了管片定位精度，大幅度提升拼装精度与质量；本发明通过视觉传感测量技术实现盾构管片的粗定位，提高管片到达预定位置的速度，提升管片拼装效率；本发明利用预紧压力反馈技术，可以通过可调参数实现带有预紧力的管片拼装，使得管片拼装质量大幅度提升。
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公开(公告)号：CN113264109A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110734820.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种特种铰接车辆的铰接机构，包括转向油缸、横向调节油缸、伸缩油缸、俯仰油缸、锁紧机构、伸缩杆、扭转座、连接座、转向铰接座和连接座。扭转座与连接座通过轴孔配合，通过伸缩油缸驱动实现连接座在扭转座的圆柱滑道上纵向运动，调节铰接机构长度；连接座与转向铰接座销轴连接，通过转向油缸伸缩实现转向运动，通过横向调节油缸可实现转向油缸与伸缩油缸铰点横向位置控制，改变铰接机构宽度；通过锁紧机构与伸缩杆的配合实现在转角不变的工况下铰接机构的锁死，增强转向机构的刚度；转向铰接座与连接座销轴连接，通过俯仰油缸实现俯仰运动。本发明优化了铰接机构参数，增强转向机构的刚度，提高车辆稳定性，减小油缸负载；通过横纵向调节，满足了在前后车体较宽情况下大转角的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104018850B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410252840.7
申请日：2014-06-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。该系统使待装管片定位及抓取工作可以自动完成，通过自动化操作，节约人力，避免人工操作的失误，有效提高操作精度，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN103233493B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103510963B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310513094.8
申请日：2013-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的盾构机管片定位控制系统及控制方法，其控制系统是由六自由度管片定位安装模块、控制模块和多传感器信息融合模块构成；本发明利用多传感器信息融合技术，提高了管片定位精度，大幅度提升拼装精度与质量；本发明通过视觉传感测量技术实现盾构管片的粗定位，提高管片到达预定位置的速度，提升管片拼装效率；本发明利用预紧压力反馈技术，可以通过可调参数实现带有预紧力的管片拼装，使得管片拼装质量大幅度提升。
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公开(公告)号：CN103233493A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN113565163A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110916605.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机圆坑作业的智能控制系统及方法，所述的智能控制系统由交互决策模块、轨迹规划模块以及电液控制执行模块组成；所述的交互决策模块，用于完成参数导入、数值计算、图像处理、数据采集等工作；所述的轨迹规划模块，根据不同阶段的作业工况，组合相应的挖掘参考图像、挖掘轨迹以及运动学方程，完成挖掘机工作装置的运动规划；所述的电液控制执行模块，基于交互决策模块和轨迹规划模块输出的控制信号，复合控制液压执行元件完成决策任务。该系统具有普适性，可安装在任意机型，有效提高圆坑作业的效率及质量，并降低施工成本。
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