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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103510963A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310513094.8
申请日：2013-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的盾构机管片定位控制系统及控制方法，其控制系统是由六自由度管片定位安装模块、控制模块和多传感器信息融合模块构成；本发明利用多传感器信息融合技术，提高了管片定位精度，大幅度提升拼装精度与质量；本发明通过视觉传感测量技术实现盾构管片的粗定位，提高管片到达预定位置的速度，提升管片拼装效率；本发明利用预紧压力反馈技术，可以通过可调参数实现带有预紧力的管片拼装，使得管片拼装质量大幅度提升。
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公开(公告)号：CN104018850A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410252840.7
申请日：2014-06-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。系统在工作时采集待装管片的图像并进行处理，根据管片位置算法得到待装管片的坐标信息，生成控制信号并待装管片进行抓取，从而自动完成待装管片定位及抓取工作。
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公开(公告)号：CN104018850B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410252840.7
申请日：2014-06-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的管片拼装机的管片定位及抓取系统。系统由图像获取系统(A)和图像处理系统(B)组成，并与控制系统及执行机构(C)相连。其中，图像获取系统(A)由右CCD传感器(1)、辅助光源(2)、支架(3)、左CCD传感器(6)构成；图像处理系统(B)由工业计算机(8)和现场可编辑门阵列(7)和(9)组成；控制系统及执行机构(C)包括管片拼装机控制系统(18)、管片拼装机姿态调整机构(19)、管片拼装机举升机构(20)和管片拼装机回转机构(21)。该系统使待装管片定位及抓取工作可以自动完成，通过自动化操作，节约人力，避免人工操作的失误，有效提高操作精度，同时提高工作效率。
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公开(公告)号：CN103510963B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310513094.8
申请日：2013-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: E21D9/093
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的盾构机管片定位控制系统及控制方法，其控制系统是由六自由度管片定位安装模块、控制模块和多传感器信息融合模块构成；本发明利用多传感器信息融合技术，提高了管片定位精度，大幅度提升拼装精度与质量；本发明通过视觉传感测量技术实现盾构管片的粗定位，提高管片到达预定位置的速度，提升管片拼装效率；本发明利用预紧压力反馈技术，可以通过可调参数实现带有预紧力的管片拼装，使得管片拼装质量大幅度提升。
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公开(公告)号：CN203742626U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420090435.5
申请日：2014-02-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动数控管片拼装机，其能够实现管片拼装机的高精度协调运动，提高环境适应性，其包括回转装置、平移装置、提升装置和管片微调装置，平移装置的二个平移横梁水平且对称固定于盾构内，回转装置的移动盘体套装在平移横梁上，二个平移滚珠丝杠电动缸分别固定在二个平移横梁内侧，且轴向端部均与移动盘体固连；提升装置的二个提升滚珠丝杠电动缸分别固定在回转装置的旋转盘体两侧，且其轴向端部均与提升横梁固定连接；微调机构的固定平台固定在提升横梁下方，转动平台与固定平台之间通过销柱连接，销柱与转动平台通过球关节轴承连接，四个微调滚珠丝杠电动缸均固定于固定平台和转动平台之间。
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