公开(公告)号：CN115444569B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202211142019.0

申请日：2022-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  公言磊 ,  谢文璨 ,  卢秀泉 ,  黄文钊 ,  罗彬 ,  张昀浩

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/92 ,  A61B17/90

Abstract: 本发明公开了一种混联式骨折复位手术机器人，包括移动固定组件、三维粗调移动组件、细调升降移动组件、以及固定端夹持组件和移动端夹持组件；细调升降移动组件通过三维粗调移动组件调节高度和水平方向的位置；固定端夹持组件和移动端夹持组件均通过对应的细调升降移动组件调节高度，移动端夹持结构和固定端夹持结构的结构相同。该机器人定位精度高、运动性能较好、工作空间大，提高了手术精准度与治疗效果。

公开(公告)号：CN115444569A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211142019.0

申请日：2022-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  公言磊 ,  谢文璨 ,  卢秀泉 ,  黄文钊 ,  罗彬 ,  张昀浩

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/92 ,  A61B17/90

Abstract: 本发明公开了一种混联式骨折复位手术机器人，包括移动固定组件、三维粗调移动组件、细调升降移动组件、以及固定端夹持组件和移动端夹持组件；细调升降移动组件通过三维粗调移动组件调节高度和水平方向的位置；固定端夹持组件和移动端夹持组件均通过对应的细调升降移动组件调节高度，移动端夹持结构和固定端夹持结构的结构相同。该机器人定位精度高、运动性能较好、工作空间大，提高了手术精准度与治疗效果。

公开(公告)号：CN118476873A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410587733.3

申请日：2024-05-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  李正东 ,  卢秀泉 ,  郝永峰 ,  刘东渤 ,  孙健 ,  渠畅 ,  闫见超 ,  张昀浩

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明“舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手”属于医疗器械技术领域，为了尽可能减小机械臂悬置重量对人手操作的影响，提高灵活性，同时缩小主操作手整体体积、降低成本，提高医生手术操作舒适性，本发明针对主操作手的重力分布特性选用合适的弹簧连杆组件，消除了主操作手自重对医生手术操作的影响，可减轻医生手术时的操作疲劳，提高手术效率和舒适性；同时机械臂采用金属关节与塑料臂杆组合的形式方便内部走线，解决了当前主操作手信号线裸露、缠绕的问题，当各机械臂发生相对转动时，转动关节处的编码器记录两机械臂的相对转动信息，通过信号线传递给基座内部的第一编码器。

公开(公告)号：CN118000882A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410400248.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  公言磊 ,  卢秀泉 ,  张昀浩 ,  黄文钊 ,  罗彬

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61G13/00 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明涉及骨折复位技术领域，且公开了一种框架式骨折复位手术机器人，包括移动端机构和固定端机构，移动端机构通过连接组件与固定端机构连接，移动端机构包括牵拉组件，牵拉组件通过平移组件与升降组件连接，升降组件通过摆动组件与翻转组件连接，翻转组件上设置有自转组件，自转组件上设置有移动端夹持组件；固定端机构包括辅助牵拉结构、辅助平移结构、手摇升降结构、翻转固定结构、辅助翻转结构和固定端夹持组件，术中机器人放置在手术床上方完成患者骨折复位手术操作。本发明采用上述框架式骨折复位手术机器人，不仅负载高、结构紧凑、占地范围小、运动范围广，而且手动与电动调节结合，操作简单，适用性强。

公开(公告)号：CN118000882B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410400248.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  公言磊 ,  卢秀泉 ,  张昀浩 ,  黄文钊 ,  罗彬

IPC: A61B17/88 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61G13/00 ,  A61G13/10

Abstract: 本发明涉及骨折复位技术领域，且公开了一种框架式骨折复位手术机器人，包括移动端机构和固定端机构，移动端机构通过连接组件与固定端机构连接，移动端机构包括牵拉组件，牵拉组件通过平移组件与升降组件连接，升降组件通过摆动组件与翻转组件连接，翻转组件上设置有自转组件，自转组件上设置有移动端夹持组件；固定端机构包括辅助牵拉结构、辅助平移结构、手摇升降结构、翻转固定结构、辅助翻转结构和固定端夹持组件，术中机器人放置在手术床上方完成患者骨折复位手术操作。本发明采用上述框架式骨折复位手术机器人，不仅负载高、结构紧凑、占地范围小、运动范围广，而且手动与电动调节结合，操作简单，适用性强。

公开(公告)号：CN222640584U

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202421173703.X

申请日：2024-05-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 冯美 ,  李正东 ,  卢秀泉 ,  郝永峰 ,  刘东渤 ,  孙健 ,  闫见超 ,  张昀浩 ,  渠畅

IPC: A61B34/37 ,  A61B90/60

Abstract: 本实用新型之舒适性提高的机器人辅助微创手术主控制台属于医疗器械技术领域，现有的主控制台结构为固定模式，难以适配不同身高和坐姿的医生进行手术操作，同时医生需要躬身以便眼睛紧靠观察装置，这种有别于正常坐姿的姿势加大疲劳感；且大多主操作手在主控制台上的摆放位置使得医生人手可操作空间与主控制台协同性较差。本实用新型通过增加扶手部分使医生在手术操作过程中，可将手肘置于所述臂托板上，从而降低操作疲劳提高舒适性；增加升降机构实现主体与扶手部分的高度变化，适配不同身高与坐姿习惯的医生，让医生在手术过程中不必再躬身靠近观察装置，提高舒适性。