公开(公告)号：CN116661502A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。

公开(公告)号：CN116661502B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310913709.X

申请日：2023-07-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 李健 ,  张伟健 ,  于维霖 ,  卢健 ,  付鸿鲲 ,  王海瑞 ,  秦杰 ,  关路 ,  张安阳 ,  丁鹏 ,  王嘉玮

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种智能农业无人机路径规划方法，涉及路径规划技术领域，该方法首先以无人机为中心，利用对障碍物赋予斥力势场与目标点赋予引力势场的人工势场法进行避障：当障碍物较小或情况简单时，直接避障；当障碍物过大或情况复杂时，通过建立三维格栅地图、利用跳点搜索进行节点的筛选、引入A‑star算法进行路径规划的方法，有效解决采用人工势场法易陷入局部最优的问题，从而实现实时、准确的避障。同时，本申请方法有效改善A‑star算法计算量庞大、计算复杂程度高、计算时间长、规划路径长度长等问题，在短时间完成高精度、节点少的路径规划，节省计算资源。