-
公开(公告)号：CN115195758A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210549704.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法，目的在于为具有铰接转向结构的车辆提供更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：在估计开始时，对估计器数据进行初始化；之后根据铰接轮式车辆的动力学特性，搭建二自由度车辆模型；采用Unscented Kalman Filter滤波算法，对车辆速度状态信息进行估计；进一步根据铰接轮式车辆的运动学特性，借助估计的速度状态信息及轮速信息估算铰接轮式车辆的纵向滑移率。本发明通过设计针对铰接轮式工程车辆的二自由度动力学模型，并基于此模型设计了UnscentedKalman估计方法，克服了铰接轮式车辆模型的强非线性可能引起的估计算法失真问题，实现了对铰接轮式车辆四轮纵向滑移率状态的准确估计。
-
公开(公告)号：CN112668585A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011347238.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种动态环境下的物体辨识与定位方法，包括：1)获取作业环境的图像作为训练库进行处理并分类成训练集、验证集和测试集；2)将训练集输入改进的Faster‑RCNN深度学习模型进行训练，再将验证集和测试集输入进行验证和测试，得到目标物体特征模型；3)获取全局地形和全局位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得全局静态物体辨识信息；4)获取局部地形与局部位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得局部动态物体辨识信息；5)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局静态物体辨识信息与全局位置信息、局部动态物体辨识信息与局部位置信息的融合，得到工程机械集群作业动态环境下的物体辨识与定位信息。本发明能实现全局作业环境下的动态物体辨识与精准定位。
-
公开(公告)号：CN115195758B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210549704.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 厦门大学
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法，目的在于为具有铰接转向结构的车辆提供更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：在估计开始时，对估计器数据进行初始化；之后根据铰接轮式车辆的动力学特性，搭建二自由度车辆模型；采用无迹卡尔曼滤波算法，对车辆速度状态信息进行估计；进一步根据铰接轮式车辆的运动学特性，借助估计的速度状态信息及轮速信息估算铰接轮式车辆的纵向滑移率。本发明通过设计针对铰接轮式工程车辆的二自由度动力学模型，并基于此模型设计了Unscented Kalman估计方法，克服了铰接轮式车辆模型的强非线性可能引起的估计算法失真问题，实现了对铰接轮式车辆四轮纵向滑移率状态的准确估计。
-
公开(公告)号：CN112668585B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011347238.3
申请日：2020-11-26
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种动态环境下的物体辨识与定位方法，包括：1)获取作业环境的图像作为训练库进行处理并分类成训练集、验证集和测试集；2)将训练集输入改进的Faster‑RCNN深度学习模型进行训练，再将验证集和测试集输入进行验证和测试，得到目标物体特征模型；3)获取全局地形和全局位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得全局静态物体辨识信息；4)获取局部地形与局部位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得局部动态物体辨识信息；5)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局静态物体辨识信息与全局位置信息、局部动态物体辨识信息与局部位置信息的融合，得到工程机械集群作业动态环境下的物体辨识与定位信息。本发明能实现全局作业环境下的动态物体辨识与精准定位。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
