公开(公告)号：CN115195758B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210549704.9

申请日：2022-05-20

Applicant: 厦门大学

Inventor： 杨昌霖 ,  祝青园 ,  程家琪 ,  祝赫森 ,  曾军

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明公开一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法，目的在于为具有铰接转向结构的车辆提供更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：在估计开始时，对估计器数据进行初始化；之后根据铰接轮式车辆的动力学特性，搭建二自由度车辆模型；采用无迹卡尔曼滤波算法，对车辆速度状态信息进行估计；进一步根据铰接轮式车辆的运动学特性，借助估计的速度状态信息及轮速信息估算铰接轮式车辆的纵向滑移率。本发明通过设计针对铰接轮式工程车辆的二自由度动力学模型，并基于此模型设计了Unscented Kalman估计方法，克服了铰接轮式车辆模型的强非线性可能引起的估计算法失真问题，实现了对铰接轮式车辆四轮纵向滑移率状态的准确估计。

公开(公告)号：CN115195758A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210549704.9

申请日：2022-05-20

Applicant: 厦门大学

Inventor： 杨昌霖 ,  祝青园 ,  程家琪 ,  祝赫森 ,  曾军

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明公开一种针对铰接车辆的纵向滑移率估计方法，目的在于为具有铰接转向结构的车辆提供更为有效的车辆状态估计的实现方案，其包括如下步骤：在估计开始时，对估计器数据进行初始化；之后根据铰接轮式车辆的动力学特性，搭建二自由度车辆模型；采用Unscented Kalman Filter滤波算法，对车辆速度状态信息进行估计；进一步根据铰接轮式车辆的运动学特性，借助估计的速度状态信息及轮速信息估算铰接轮式车辆的纵向滑移率。本发明通过设计针对铰接轮式工程车辆的二自由度动力学模型，并基于此模型设计了UnscentedKalman估计方法，克服了铰接轮式车辆模型的强非线性可能引起的估计算法失真问题，实现了对铰接轮式车辆四轮纵向滑移率状态的准确估计。