公开(公告)号：CN106570341B

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201610999636.0

申请日：2016-11-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  刘小平 ,  周建勇 ,  洪智超 ,  陈利民 ,  熊鹏文 ,  林凡超 ,  洪瑶

IPC: G16H50/50

Abstract: 一种基于无网格径向基数据拟合的软组织受力形变模型建模方法。针对现有生物软组织物理形变模型结构复杂、实时性不佳等缺陷，考虑生物软组织各向异性特征，以力为数据流，由径向基无网格法离线获得以软组织受力点为中心，面上有限个等间距点受力位移数据，使用麦夸特法构建软组织表面节点力‑位移曲面形变模型。该模型结合几何形变模型及物理形变模型特点，在保留形变模型物理性特性真实性的同时，大大简化了计算过程，保证了交互的高实时性，实现虚拟手术中生物软组织形变模型与操作者准确实时交互。

公开(公告)号：CN107678543B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201710871845.1

申请日：2017-09-25

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  林凡超 ,  罗族 ,  张浩 ,  索婧雯 ,  熊辉 ,  杨峰

IPC: G06F3/01

Abstract: 一种基于电触觉设备的人手皮肤‑电极生物阻抗模型参数估计方法。采用含遗忘因子的递推算法，用预设的遗忘因子对数据进行加权，使新的数据在参数估计中占较大权重，利用电触觉设备不断提供的新的输入输出数据改善估计精度，并在参数发生改变时修改估计值，实现参数在线实时估计，同时采用增广模型，完备合理的假设模型输出的电刺激量与实际手指电刺激量的误差为有色噪声，而不是理想状态下的白噪声，更符合实际情况，能适应不同噪声情况下的参数估计。本发明避免了递推步数过长后参数矫正能力的下降和噪声模型单一对参数估计的干扰，提高了对手指皮肤阻抗参数估计的实时性和准确性。本发明考虑周详，设计简单合理，易于实现，适应性强。

公开(公告)号：CN106156537B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201610512140.6

申请日：2016-07-04

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  周建勇 ,  索婧雯 ,  张浩 ,  林凡超 ,  熊辉

IPC: G06F19/12

Abstract: 一种基于麦夸特算法的径向基无网格软组织数据拟合法，针对现有生物软组织物理模型的结构复杂、计算量大、实时性差的缺陷，通过考虑软组织各向异性特性，由径向基无网格法一次性获得以软组织受力点为中心，面上有限个等间距点受力位移数据，使用麦夸特法拟合软组织节点力位移模型，再以点至线，以线带面，建立生物软组织模型。该方法结构简洁、计算方便，在保留径向基无网格法精确性的同时，又大大简化计算量，保证了虚拟交互的高实时性，实现虚拟手术系统软组织力反馈模型高效建模。

公开(公告)号：CN107678543A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710871845.1

申请日：2017-09-25

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  林凡超 ,  罗族 ,  张浩 ,  索婧雯 ,  熊辉 ,  杨峰

IPC: G06F3/01

Abstract: 一种基于电触觉设备的人手皮肤-电极生物阻抗模型参数估计方法。采用含遗忘因子的递推算法，用预设的遗忘因子对数据进行加权，使新的数据在参数估计中占较大权重，利用电触觉设备不断提供的新的输入输出数据改善估计精度，并在参数发生改变时修改估计值，实现参数在线实时估计，同时采用增广模型，完备合理的假设模型输出的电刺激量与实际手指电刺激量的误差为有色噪声，而不是理想状态下的白噪声，更符合实际情况，能适应不同噪声情况下的参数估计。本发明避免了递推步数过长后参数矫正能力的下降和噪声模型单一对参数估计的干扰，提高了对手指皮肤阻抗参数估计的实时性和准确性。本发明考虑周详，设计简单合理，易于实现，适应性强。

公开(公告)号：CN106156537A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610512140.6

申请日：2016-07-04

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  周建勇 ,  索婧雯 ,  张浩 ,  林凡超 ,  熊辉

IPC: G06F19/12

CPC classification number: G06F19/12

Abstract: 一种基于麦夸特算法的径向基无网格软组织数据拟合法，针对现有生物软组织物理模型的结构复杂、计算量大、实时性差的缺陷，通过考虑软组织各向异性特性，由径向基无网格法一次性获得以软组织受力点为中心，面上有限个等间距点受力位移数据，使用麦夸特法拟合软组织节点力位移模型，再以点至线，以线带面，建立生物软组织模型。该方法结构简洁、计算方便，在保留径向基无网格法精确性的同时，又大大简化计算量，保证了虚拟交互的高实时性，实现虚拟手术系统软组织力反馈模型高效建模。

公开(公告)号：CN106570341A

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201610999636.0

申请日：2016-11-14

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  罗族 ,  刘小平 ,  周建勇 ,  洪智超 ,  陈利民 ,  熊鹏文 ,  林凡超 ,  洪瑶

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G16H50/50

Abstract: 一种基于无网格径向基数据拟合的软组织受力形变模型建模方法。针对现有生物软组织物理形变模型结构复杂、实时性不佳等缺陷，考虑生物软组织各向异性特征，以力为数据流，由径向基无网格法离线获得以软组织受力点为中心，面上有限个等间距点受力位移数据，使用麦夸特法构建软组织表面节点力‑位移曲面形变模型。该模型结合几何形变模型及物理形变模型特点，在保留形变模型物理性特性真实性的同时，大大简化了计算过程，保证了交互的高实时性，实现虚拟手术中生物软组织形变模型与操作者准确实时交互。