公开(公告)号：CN118897279A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411033499.6

申请日：2024-07-30

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 栾福强 ,  王俊男 ,  刘诗萌 ,  张将红 ,  于飞 ,  王栋杰 ,  惠雨晨 ,  李佳

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G01S17/894 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，包括：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；求解得到外参矩阵；采集得到测量点云数据，并得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；拟合得到真值平面以及真值平面点云；确定待校正雷达的投影点坐标；将投影点与真值平面点云进行匹配，确定投影点在待校正雷达的真值点；将待校正雷达的测量点云数据及真值点的差值作为点云延时偏差补偿值。本发明还提供相应的计算机可读介质。本发明的方法通过平面投影拟合的方法，可以准确计算出固态激光雷达每个点云的延时偏差补偿值。

公开(公告)号：CN116819555A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310715158.6

申请日：2023-06-15

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 石磊 ,  惠雨晨 ,  纪淑花 ,  王雪岩 ,  谢斌

IPC: G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种固态激光雷达与摄像头同步工作系统及方法，系统包括固态激光雷达、摄像头和处理器，所述固态激光雷达和所述摄像头均与所述处理器电连接。本发明的固态激光雷达与摄像头同步工作系统及方法，固态激光雷达和摄像头与同一处理器相连，可实现点云数据和图像数据的同步采集和传输，从而对点云数据和图像数据进行精确融合，丰富了获得的场景信息。

公开(公告)号：CN116660929A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310605757.2

申请日：2023-05-26

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 石磊 ,  惠雨晨 ,  纪淑花 ,  王雪岩 ,  谢斌

IPC: G01S17/894 ,  G01S7/481 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种固态激光雷达，包括发射镜头和两接收镜头，所述发射镜头内设有一个发射芯片，用于发射激光，每个接收镜头内设有至少一个接收面阵，用于接收反射激光。本发明的固态激光雷达，将两个接收镜头的接收面阵进行等效拼接，形成等效接收面阵，等效接收面阵的等效面积等于各接收面阵的面积之和，从而增大固态激光雷达的探测视场。