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公开(公告)号：CN104206063B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410403801.2
申请日：2014-08-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B71/02
Abstract: 本发明公开了一种作业机具自动调平系统及其控制方法，所述系统包括倾角检测传感器模块、位移检测传感器、执行模块以及自动调平控制模块，所述执行模块包括作业机具、旋转机构以及伸缩机构，所述作业机具通过旋转机构与农业机械车体连接；所述伸缩机构相对于作业机具倾斜设置，且伸缩的一端与作业机具连接；所述倾角检测传感器模块设置在农业机械车体上，用于检测农业机械车体的倾斜运动信号；所述位移检测传感器设置在伸缩机构上，用于检测伸缩机构所在调节位置的直线位移；所述倾角检测传感器模块、位移检测传感器和伸缩机构分别与自动调平控制模块连接。本发明及方法可以保证作业机具的精准、平稳控制，以达到精确作业的目的。
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公开(公告)号：CN104372813A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410524958.0
申请日：2014-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变幅宽可折叠式旱地平地机，包括牵引架、机架、平地铲和行走机构，其中，所述牵引架与机架连接，平地铲和行走机构设置在机架上，所述平地铲包括主铲刀、两个副铲刀以及两个变幅铲刀，所述主铲刀的每个端部依次与一个副铲刀和一个变幅铲刀连接；所述主铲刀和副铲刀铰接在一起，该副铲刀与变幅铲刀之间设有推动副铲刀向铲面的前方作折叠运动的折叠动力机构，该折叠动力机构位于铲面的背侧，该折叠动力机构包括伸缩缸，该伸缩杆的缸体与主铲刀铰接，伸缩杆与副铲刀铰接；所述副铲刀和变幅铲刀之间通过可装拆结构连接。本发明的平地机平地铲的幅度可以调节，便于运输。
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公开(公告)号：CN105874929B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610367310.6
申请日：2016-05-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种转动式水田激光平地机，包括悬挂架、调平转动架、同步运动杆、同步运动架、平地铲刀；调平转动架与悬挂架通过轴承座连接，其特征在于：它还包括两个铰接座，铰接座的下端与平地铲刀的下部固定，上端与同步运动架铰接；调平转动架、同步运动杆、同步运动架、铰接座连同平地铲刀、调平转动架依次铰接组成平行四边形机构，且平地铲刀的上端的铰接点与铰接座的铰接点的连线位于平行四边形的一条边上，同步运动架和调平转动架竖直设置；同步运动架带动激光接收器同步升降。本发明实现转动式的平地铲刀与平动式的激光接收器的高程的同步，平地精度更高，属于农业水田耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN104372813B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410524958.0
申请日：2014-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变幅宽可折叠式旱地平地机，包括牵引架、机架、平地铲和行走机构，其中，所述牵引架与机架连接，平地铲和行走机构设置在机架上，所述平地铲包括主铲刀、两个副铲刀以及两个变幅铲刀，所述主铲刀的每个端部依次与一个副铲刀和一个变幅铲刀连接；所述主铲刀和副铲刀铰接在一起，该副铲刀与变幅铲刀之间设有推动副铲刀向铲面的前方作折叠运动的折叠动力机构，该折叠动力机构位于铲面的背侧，该折叠动力机构包括伸缩缸，该伸缩缸的缸体与主铲刀铰接，伸缩杆与副铲刀铰接；所述副铲刀和变幅铲刀之间通过可装拆结构连接。本发明的平地机平地铲的幅度可以调节，便于运输。
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公开(公告)号：CN103583101B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310626094.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B71/02
Abstract: 本发明涉及一种水田激光平地机的平地铲高程调节机构，包括：平地铲刀、平地铲转动架、悬挂安装架、同步平行杆、同步运动架、高程油缸支架、高程油缸和接收器安装杆；平地铲刀固定在平地铲转动架的下端，平地铲转动架的上端与悬挂安装架的下端铰接；高程油缸支架位于平地铲转动架的上方，一端与悬挂安装架固定连接，另一端与高程油缸的上端铰接，高程油缸的下端与平地铲转动架铰接；悬挂安装架、平地铲转动架、同步运动架和同步平行杆构成平行四边形机构，接收器安装杆固定在同步运动架上。本发明具有结构简单、易于控制、提高平整精度、不影响水田平地机重心的优点，属于农业水田耕整机具技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105474816B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201511016584.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B49/02
Abstract: 本发明涉及一种具有自动调平功能的旋耕机，包括调平支撑架、旋耕机构、调平连接机构，直线伸缩机构；调平连接机构与旋耕机构固定，左右摆动的调平连接机构与调平支撑架可转动式连接，直线伸缩机构的一端与调平支撑架铰接，另一端与调平连接机构铰接，调平支撑架与拖拉机相接；通过直线伸缩机构的伸缩带动调平连接机构和旋耕机构的左右摆动。本发明还涉及一种具有自动调平功能的旋耕机的调平方法。本发明具有结构简单，操作方便，具有良好的通用性，提高了旋耕作业质量和作业效率，促进农业发展的优点，属于一种农业耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108627155A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN105606049B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510579291.9
申请日：2015-09-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种相对水面的水田农业机具作业姿态测量方法包括：a.将水田的水面视作静态并作为测量的基准面，通过固定在作业机具上的二维测距传感器向水田的水面扫描得出水面点集，对水面点集进行拟合得到拟合直线；b.计算二维测距传感器到拟合直线的垂直距离L；计算二维测距传感器到拟合直线的垂线与二维测距传感器的中心线的夹角，即横向倾斜角度β；c.利用三角关系通过垂直距离L得出二维测距传感器的垂直高度，进而得出作业机具相对于水面的垂直高度H；d.将垂直高度H和横向倾斜角度β分别与设定值比较，实现作业机具的姿态控制。无需外加参考基准而获得水田作业机具的姿态信息，可用于水田作业机具姿态控制，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN106197376B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610846964.7
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法,首先根据上时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上时刻外部加速度估计值;然后根据上时刻外部加速度估计值,通过阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值;然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值,在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中,根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响,具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。
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公开(公告)号：CN106197376A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610846964.7
申请日：2016-09-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C9/00
CPC classification number: G01C9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法，首先根据上一时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上一时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上一时刻外部加速度估计值；然后根据上一时刻外部加速度估计值，通过一阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值；然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值，在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中，根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响，具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。
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