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公开(公告)号：CN118192258B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN118192258A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN114229005B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111559353.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机载式喷施挡风下移装置及飞行靶标跟随作业方法，其中，所述装置包括支架、自适应稳定装置、控制装置以及多组自适应挡风喷施装置，每组自适应挡风喷施装置包括挡风喷施装置和自适应折叠伸缩管路装置；所述支架通过机载连接结构安装在航空植保飞行器上；所述自适应折叠伸缩管路装置用于调节挡风喷施装置与作物之间的间距，包括管路折叠机构和自适应伸缩机构；所述挡风喷施装置包括挡风机构、喷施机构和送风机构；所述自适应稳定装置用于平衡挡风喷施装置带来的风阻；所述控制装置包括传感检测模块和控制模块。本发明的机载式喷施挡风下移装置不仅可以自适应调整喷施机构与作物之间的间距，而且能保证喷施物精准作用在作物上。
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公开(公告)号：CN114313266A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111584217.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种虫卵投放装置及投放方法，其中的投放装置包括支架、物料存储箱、送料机构及投放机构；所述送料机构包括物料导向件以及物料拨出机构；所述物料存储箱包括箱体以及卷帘机构，所述箱体的一侧设有与所述物料导向件匹配的存卸料开口，所述卷帘机构包括卷帘以及卷帘盒；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；物料存储箱与物料导向件之间设有锁紧组件，锁紧组件包括锁紧件以及限位凹槽，所述锁紧件可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽设置在所述物料导向件上，所述锁紧件与所述限位凹槽对应设置。本发明的投放精度高，便于装载物料，操作方便。
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公开(公告)号：CN119846963A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510002151.9
申请日：2025-01-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络扩张状态观测器的无人直升机控制方法，属于横列式无人直升机飞行控制技术领域，本发明横列式无人直升机飞行控制器结构包括FNNESO‑RBSC控制器、操纵策略及横列式无人直升机飞行动力学模型；所述的FNNESO‑RBSC控制器根据系统输入与输出信息解算出横向、纵向、航向及垂向通道控制量，经操纵策略分配给横列式无人直升机各操纵舵面，作用于横列式无人直升机被控对象，在空气动力作用下使横列式无人直升机的对象状态响应发生变化，使其控制到目标飞行状态。本发明采用模糊神经网络改造扩张状态观测器，提升扩张状态观测器的自适应性，从而更有效地获取反步控制律中需要补偿的未知总扰动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705883A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510002152.3
申请日：2025-01-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种双层机臂的横列式多旋翼植保无人机，属于多旋翼植保无人机领域，所述的横列式多旋翼植保无人机包括上下机臂、以及八副旋翼，所述的八副旋翼呈横列式分布在上下机臂上；右上机臂，左下机臂，右下机臂上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动；第一旋翼、第三旋翼、第五旋翼、第七旋翼顺时针旋转；第二旋翼、第四旋翼、第六旋翼、第八旋翼逆时针旋转；左喷头固定板和右喷头固定板安装在旋翼正下方，且各有三个喷头，农药箱中的农药经水泵加压，经输液管由六具农药喷头雾化喷出，经八副旋翼的下洗气流加速喷施至农田，完实现植保作业。本发明的双层机臂的横列式多旋翼植保无人机气动性能和植保效率更优。
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公开(公告)号：CN118083184A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410290191.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U40/10 , B64U10/16 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开一种植保无人机旋翼气流强度的控制方法及装置，通过设置在植保无人机旋翼下方的执行模块来调整植保无人机旋翼下方的气流，该控制方法包括以下步骤：根据作物能够承受且不会被损伤的风速，设置植保无人机旋翼气流的目标风速；获取植保无人机作业高度、植保无人机水平飞行速度、植保无人机高度变化加速度以及植保无人机倾斜角度；计算得到修正风速；获取传感器风速；将传感器风速与修正风速进行对比；执行模块根据对比结果进行操作。该方法可在动力损失较小的情况下，通过被动旋转的叶片减弱植保无人机旋翼下方的气流强度，防止作物出现损伤、倒伏的情况，提高了植保无人机的作业效果。
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公开(公告)号：CN114229005A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111559353.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机载式喷施挡风下移装置及飞行靶标跟随作业方法，其中，所述装置包括支架、自适应稳定装置、控制装置以及多组自适应挡风喷施装置，每组自适应挡风喷施装置包括挡风喷施装置和自适应折叠伸缩管路装置；所述支架通过机载连接结构安装在航空植保飞行器上；所述自适应折叠伸缩管路装置用于调节挡风喷施装置与作物之间的间距，包括管路折叠机构和自适应伸缩机构；所述挡风喷施装置包括挡风机构、喷施机构和送风机构；所述自适应稳定装置用于平衡挡风喷施装置带来的风阻；所述控制装置包括传感检测模块和控制模块。本发明的机载式喷施挡风下移装置不仅可以自适应调整喷施机构与作物之间的间距，而且能保证喷施物精准作用在作物上。
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公开(公告)号：CN114313266B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111584217.8
申请日：2021-12-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种虫卵投放装置及投放方法，其中的投放装置包括支架、物料存储箱、送料机构及投放机构；所述送料机构包括物料导向件以及物料拨出机构；所述物料存储箱包括箱体以及卷帘机构，所述箱体的一侧设有与所述物料导向件匹配的存卸料开口，所述卷帘机构包括卷帘以及卷帘盒；所述存卸料开口的两侧与所述物料导向件顶部之间设有连接导向组件，所述连接导向组件对物料存储箱的竖向方向进行限制；物料存储箱与物料导向件之间设有锁紧组件，锁紧组件包括锁紧件以及限位凹槽，所述锁紧件可竖向滑动设置在所述物料存储箱上，所述限位凹槽设置在所述物料导向件上，所述锁紧件与所述限位凹槽对应设置。本发明的投放精度高，便于装载物料，操作方便。
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公开(公告)号：CN118124851A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410444798.2
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U30/29 , B64U10/16 , B64D1/18 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机，涉及多旋翼植保无人机领域，本发明的七副旋翼呈梯形分布在两副对称的旋翼支架板和旋翼支架连接板上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动。七副旋翼的中轴线下方对应安装七具农药喷头，农药箱中的农药经七具农药喷头雾化喷出，经七副旋翼的下洗气流加速喷施至农田。本发明特殊的旋翼梯形分布可以减少每副旋翼之间的气流干扰，梯形的长边可以安装更多数量的旋翼，因此农药的有效喷施宽度变长，相比传统多旋翼植保无人机，旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机的气动性能和植保效率更优。
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