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公开(公告)号：CN116880619A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310860780.6
申请日：2023-07-13
Applicant: 国能(泉州)热电有限公司 , 国能南京电力试验研究有限公司 , 华侨大学
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明公开一种空冷加热过程的模型预测温度控制方法及系统，涉及模型预测温度控制领域，该方法通过辨识加热过程的加热模型，以积分型增量模型方式预测未来温度的惯性变化，使得加热过程在达到设定温度前，控制量能提前减小；在加热过程中，同时引入控制量与控制量变化约束；在控制器中设计中，引入控制量权矩阵与控制量变化权系数。本发明能确保温度调节过程中控制量始终大于或等于0，温度调节能够以平缓方式达到设定值实现温度调节的平稳、无超调、无振荡。本发明可广泛应用于空冷加热过程的温度控制领域，具有重要的实用价值。
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公开(公告)号：CN110865586B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110262485B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910497586.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。
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公开(公告)号：CN108983610B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810877545.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法，应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器；所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm‑z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，包括跟踪误差e＝xm‑z、观测误差和参数K、F；所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿；并且能够减小噪声对系统的影响。
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公开(公告)号：CN110297425A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的高性能自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和后馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、后馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108983610A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810877545.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种鲁棒自适应抗扰控制方法，应用在鲁棒自适应抗扰控制系统中，控制系统包括被控对象、参考模型、扩张状态观测器ESO、自适应机构、输入自适应调节器和反馈自适应调节器；所述方法包括：采用ESO估计系统等效扰动并进行反馈补偿；同时构建参考模型与ESO观测器之间的状态误差xm-z，并结合鲁棒自适应设计方法，得到基于输入自适应调节器调节参数K和反馈自适应调节器调节参数F的自适应律，使得闭环动态系统中的所有信号一致有界，包括跟踪误差e＝xm-z、观测误差和参数K、F；所述自适应律包括自适应控制律和自适应调节律。本发明方法能够主动观测外部扰动并补偿；并且能够减小噪声对系统的影响。
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公开(公告)号：CN108425541A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810077232.5
申请日：2018-01-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机遮阳飞篷及其实现方法，其适用于烈日条件下某些重要露天活动，对重要的目标对象(人或物)遮阳。本发明中的遮阳飞篷包括遮阳飞篷主体，视觉系统和控制系统。其中，遮阳飞篷主体具有一种带有对风尾舵的流线形结构，能够自动对准风向，获得向上空气推力。所述的视觉系统及时获取飞篷的阴影位置和目标对象位置，用于形成控制系统的偏差；所述的控制系统，包括地面控制系统、九轴传感器、超声波传感器、主控制器和无线通讯模块。本发明无人机遮阳飞篷能够借助风力和太阳能辅助飞行，通过视觉系统识别处理和控制系统对遮阳飞篷阴影和目标对象位置的偏差处理调整实现对目标对象的遮阳飞行。
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公开(公告)号：CN106737670A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159120.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1643
Abstract: 本发明提供了一种具有抗噪特性的冗余度机械臂重复运动规划方法，如下：根据机械臂的雅可比矩阵等式，通过引入位置误差反馈，设计具有抗噪特性的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立相应的重复运动规划方案，所述的规划方案受约束于新型雅可比矩阵等式、关节角度极限和关节速度极限；将上述的冗余度解析方案转化为一个统一的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的规划任务。本发明基于位置误差反馈而设计的重复运动规划方案，使得机械臂能够在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，并实现重复运动规划的目的。
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公开(公告)号：CN106625680A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710067649.9
申请日：2017-02-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1643 , B25J9/1651 , G05B2219/40367
Abstract: 本发明提供了一种冗余度机械臂加速度层容噪控制方法，包括：根据机械臂加速度层雅可比矩阵等式，通过引入位置误差和速度误差反馈，设计可容噪的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立加速度层容噪控制方案，所述的控制方案受约束于新型雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的控制方案转化为一个标准的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明的加速度层容噪控制方法，不仅能使机械臂在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，而且使机械臂各关节的末态速度接近为零。
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