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公开(公告)号：CN114646311B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210337198.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于爬壁机器人定位领域，并具体公开了一种用于大型复杂构件爬壁机器人的全局定位方法，其包括：在爬壁机器人上安装视觉惯性里程计，在机器人安全绳末端安装系绳里程计；爬壁机器人沿构件表面运动，系绳里程计记录机器人到系绳锚点的距离，视觉惯性里程计记录VIO坐标系下的机器人轨迹，进而得到系绳锚点在VIO坐标系下的位置；获取VIO坐标系到构件坐标系的变换关系；根据变换关系和VIO坐标系下机器人的位置得到构件坐标系下机器人的位置，即爬壁机器人的全局位姿。本发明利用利用视觉惯性里程计系绳里程计获取爬壁机器人在所吸附大型复杂构件上的全局位姿，进而指导爬壁机器人实时定位导航，提高爬壁机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112132752B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011046973.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4038 , G06T7/35 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接方法，属于三维点云配准领域。本发明采用果蝇优化算法和改进最近点迭代算法的混合优化算法来实现大型复杂曲面点云的精拼接，通过结合ICP算法的局部高效最优搜索能力和FOA算法的全局最优搜索能力，解决现有技术中收敛速度慢、易陷入局部最优的问题，有效提高大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接精度。粗拼接后的点云通过FOA‑ICP算法处理后输出高精度拼接好的多视点云，真实地映了被测对象的表面形貌。本发明对FOA拼接算法进行改进，将最优目标参数由六维向量简化为三维平移向量，舍弃的三维旋转向量的搜索通过融合的ICP算法来弥补，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN117634510A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311582202.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06K7/00
Abstract: 本发明属于RFID应用相关技术领域，并公开了一种基于RFID的解缠相位‑位置模型标签定位方法及系统。该方法包括下列方法下列步骤：S1获得每个RFID标签不同时刻的相位数据；S2对获得天线不同时刻对应的位置，结合所述解缠相位和时间的关系，获得不同时刻的天线位置与解缠相位的对应关系；S3判断解缠风险点以及对该解缠风险点对应的时刻，对每个解缠风险点进行编号并以此构建解缠风险点序号矩阵；S4构建优化模型，求解该优化模型获得所需的输出，按照求解的值调整所述RFID标签的位置。通过本发明，解决密集标签的相位采集无法满足空间采样定理的问题。
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公开(公告)号：CN114347017B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111517319.8
申请日：2021-12-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种基于平面投影的吸附式移动加工机器人曲面运动控制方法，该方法包括获取三维曲面上机器人运动的运动路径点；将运动路径点向三维曲面的AABB包围盒面积最大的二维坐标平面投影获得投影路径点；对相邻投影路径点进行速度规划，获得机器人的运动轨迹在二维坐标平面上的理想投影轨迹；将机器人的三维姿态信息投影至二维坐标平面获得实际投影状态变量；将理想投影轨迹与实际投影状态变量做差得到误差状态变量，构建以误差状态变量与速度控制变量为参数的代价函数，采用代价函数的最优解对机器人当前时刻的速度进行修正。该方法为高精度、高质量的吸附式移动加工提供高精度控制基础。
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公开(公告)号：CN116482605A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310290042.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统，属于室内物流仓储定位技术领域，利用RFID天线采集叉车上RFID标签的得到相位信息，进而相距转换关系转化定位RFID标签，再根据RFID标签组和叉车位置关系得到叉车可能位姿，进而利用损失函数剔除误差较大的位姿得到可信位姿，最终从中选取出位姿定位结果。本发明根据各个RFID标签的测量相位和实际相位之间的差异程度构造定位损失函数构造定位损失函数，剔除损失损失函数值较大对应的可能位姿，能够提高定位精度且计算复杂度低。也即本发明能够实现堆垛叉车的快速全局定位，具有定位精度高、定位实时性好、定位相互独立等优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110223319B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910350004.5
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪方法，属于计算机视觉技术领域。本发明首先获取目标图像，提取目标图像的特征点和边缘特征，并对边缘特征进行形态学膨胀得到特征像素；接着获取初始图像，提取初始图像中的特征点，将其与目标图像中的特征点进行匹配，以初始化目标区域；然后对初始化后的目标区域进行2D仿射变换，获取候选目标区域，根据2D仿射变换将膨胀后的边缘映射到候选目标区域进行匹配，更新粒子权重，对粒子进行重采样，进而得到目标物的位置估计。本发明还公开了一种基于改进几何粒子滤波的动态目标实时跟踪系统。本发明可有效提升动态目标视觉实时跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112141232A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010977835.8
申请日：2020-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种智能吸附腔和可调节位姿的吸附装置，属于机器人技术领域。包括：吸附腔主体和柔性唇边；吸附腔主体一端用于在吸附过程中，与抽真空装置连接，另一端为柔性唇边；柔性唇边一端与吸附腔主体连接，另一端内嵌至少一个传感器，用于与被吸附目标的表面紧密贴合，从而实现对被吸附表面的被动顺应，传感器用于根据被吸附表面的弯曲曲率，输出对应响应。本发明通过该柔性唇边实现被动顺应，实现紧密贴合被吸附表面，且表面光滑，降低移动过程中产生的摩擦阻力；内嵌传感器可以实现曲率感知，得到双向曲率信息，经处理后为吸附腔主动顺应提供法向量，保证吸附腔在吸附过程中同时实现被动顺应和主动顺应，保障与被接触表面的紧密贴合。
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公开(公告)号：CN112132752A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011046973.0
申请日：2020-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接方法，属于三维点云配准领域。本发明采用果蝇优化算法和改进最近点迭代算法的混合优化算法来实现大型复杂曲面点云的精拼接，通过结合ICP算法的局部高效最优搜索能力和FOA算法的全局最优搜索能力，解决现有技术中收敛速度慢、易陷入局部最优的问题，有效提高大型复杂曲面多视扫描点云的精拼接精度。粗拼接后的点云通过FOA‑ICP算法处理后输出高精度拼接好的多视点云，真实地映了被测对象的表面形貌。本发明对FOA拼接算法进行改进，将最优目标参数由六维向量简化为三维平移向量，舍弃的三维旋转向量的搜索通过融合的ICP算法来弥补，提高了搜索效率。
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公开(公告)号：CN110203296B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910431640.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，属于工业机器人技术领域，机器人包括全向移动模块、位置调整模块、柔顺吸附模块、底盘机架和加工执行器。柔顺吸附模块包括三个柔顺吸附腔，通过位置调整模块连接在底盘机架上，可调节柔顺吸附腔与被吸附表面的位置，为机器人提供吸附能力；全向移动模块与加工执行器固连在底盘机架上，为机器人提供全向移动能力和加工能力。本发明能吸附于大型复杂构件的自由曲面表面，实现了机器人的主动吸附、自主运动和加工作业功能，体积较小，负载较大，适用曲面范围广泛，结构简单，易于制造。
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公开(公告)号：CN110238846A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910431656.1
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，属于工业机器人相关技术领域，方法包括：求解涵盖待加工工件上待加工区域的CAD模型的包容盒，获得待加工工件尺寸范围；在该尺寸范围内对上述CAD模型进行切片处理得到各单条轨迹线；根据机器人的工作空间将各条轨迹线离散为独立的工作点；将各条轨迹线上相邻工作点之间离散为行驶轨迹点；利用贪心法获取连贯的加工轨迹。并提供了相应的系统。本发明利用工件CAD模型和爬壁机器人的工作空间，离线自动生成机器人的加工轨迹，由此解决现有机器人加工轨迹规划方法依赖在线人工干预，加工柔性差，对操作人员要求高的技术问题。
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