公开(公告)号：CN117109581A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310976139.9

申请日：2023-08-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曹胜 ,  龚泽宇 ,  杨雲舒 ,  张成 ,  武翀 ,  范亚军

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明属于无线定位相关技术领域，其公开了一种移动机器人自定位导航方法、系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：S1，同步接收多个标定标签的非连续相位信息以及对应的相位时间戳，同时获取移动机器人的里程计信息与对应的里程时间戳；S2，利用相位解缠算法将非连续相位信息转换为连续相位信息；利用时间戳匹配算法完成连续相位信息与里程计信息的时间戳匹配；S3，利用相位‑距离转换关系与LM优化算法获取移动机器人的初始位置；S4，根据移动机器人的初始位置、场景栅格地图信息以及目标位置信息进行路径规划导航。本发明提出基于RFID的移动机器人自定位导航具有精度高、实时性好、计算量小、抗干扰能力强的优点。

公开(公告)号：CN117634510A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311582202.7

申请日：2023-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龚泽宇 ,  武翀 ,  陶波 ,  杨雲舒

IPC: G06K7/00

Abstract: 本发明属于RFID应用相关技术领域，并公开了一种基于RFID的解缠相位‑位置模型标签定位方法及系统。该方法包括下列方法下列步骤：S1获得每个RFID标签不同时刻的相位数据；S2对获得天线不同时刻对应的位置，结合所述解缠相位和时间的关系，获得不同时刻的天线位置与解缠相位的对应关系；S3判断解缠风险点以及对该解缠风险点对应的时刻，对每个解缠风险点进行编号并以此构建解缠风险点序号矩阵；S4构建优化模型，求解该优化模型获得所需的输出，按照求解的值调整所述RFID标签的位置。通过本发明，解决密集标签的相位采集无法满足空间采样定理的问题。

公开(公告)号：CN116482605A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310290042.2

申请日：2023-03-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曹胜 ,  龚泽宇 ,  武翀 ,  赵书扬 ,  杨雲舒 ,  郝舜宇

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明公开了一种基于RFID的室内叉车全局定位方法、装置和系统，属于室内物流仓储定位技术领域，利用RFID天线采集叉车上RFID标签的得到相位信息，进而相距转换关系转化定位RFID标签，再根据RFID标签组和叉车位置关系得到叉车可能位姿，进而利用损失函数剔除误差较大的位姿得到可信位姿，最终从中选取出位姿定位结果。本发明根据各个RFID标签的测量相位和实际相位之间的差异程度构造定位损失函数构造定位损失函数，剔除损失损失函数值较大对应的可能位姿，能够提高定位精度且计算复杂度低。也即本发明能够实现堆垛叉车的快速全局定位，具有定位精度高、定位实时性好、定位相互独立等优势。