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公开(公告)号：CN109491390B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811415229.6
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的无轨化全向移动机器人系统及其控制方法，系统包括：控制板，用于给控制板输送控制信号的PC机，分别与控制板连接的惯性导航传感器、二维码识别器、激光传感器、里程计和电机驱动器，以及与所述电机驱动器连接的全向移动运动底盘；控制板读取惯性导航传感器、二维码识别器、激光传感器、里程计的数据信息，并经过控制计算和处理后得出相应的控制信号控制电机驱动移动机器人沿着指定的路径行驶。控制方法是在惯性导航算法的基础上结合里程计和二维码实现精确定位。本发明实现了无轨化全向移动机器人的位态校正与精确定位，提高了无轨化全向移动机器人在人机混杂环境中的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109397292A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415102.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。
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公开(公告)号：CN109397244A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109397292B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811415102.4
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。
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公开(公告)号：CN109397244B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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公开(公告)号：CN109491390A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811415229.6
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的无轨化全向移动机器人系统及其控制方法，系统包括：控制板，用于给控制板输送控制信号的PC机，分别与控制板连接的惯性导航传感器、二维码识别器、激光传感器、里程计和电机驱动器，以及与所述电机驱动器连接的全向移动运动底盘；控制板读取惯性导航传感器、二维码识别器、激光传感器、里程计的数据信息，并经过控制计算和处理后得出相应的控制信号控制电机驱动移动机器人沿着指定的路径行驶。控制方法是在惯性导航算法的基础上结合里程计和二维码实现精确定位。本发明实现了无轨化全向移动机器人的位态校正与精确定位，提高了无轨化全向移动机器人在人机混杂环境中的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109397271B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811415296.8
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN109397271A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415296.8
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。
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