公开(公告)号：CN109397292A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811415102.4

申请日：2018-11-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  陆泽早 ,  王志濠 ,  陈博成

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。

公开(公告)号：CN113436260B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202110702106.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  陈博成 ,  周奕成 ,  彭嘉悉

IPC: G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06T17/05 ,  G06V10/771 ,  G06V10/74 ,  G06V10/44 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器紧耦合的移动机器人位姿估计方法和系统，属于机器人定位技术领域，其中方法包括：对相机采集的当前帧RGB‑D图像与上一帧RGB‑D图像进行特征匹配，计算匹配过程的视觉重投影误差；对IMU测量的数据进行积分，构建IMU积分残差；从激光雷达采集的点云中提取边缘特征点和平面特征点，计算边缘特征点到边缘线的距离以及平面特征点到平面的距离，构建激光点云几何残差；以视觉重投影误差、IMU积分残差和激光点云几何残差最小为目标，进行位姿估计，得到局部位姿；使用局部位姿更新激光点云地图后在激光点云地图上进行全局优化，得到全局位姿。本发明提高了移动机器人在复杂运动和复杂环境下的定位精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN113436260A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110702106.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  陈博成 ,  周奕成 ,  彭嘉悉

IPC: G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06T17/05 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器紧耦合的移动机器人位姿估计方法和系统，属于机器人定位技术领域，其中方法包括：对相机采集的当前帧RGB‑D图像与上一帧RGB‑D图像进行特征匹配，计算匹配过程的视觉重投影误差；对IMU测量的数据进行积分，构建IMU积分残差；从激光雷达采集的点云中提取边缘特征点和平面特征点，计算边缘特征点到边缘线的距离以及平面特征点到平面的距离，构建激光点云几何残差；以视觉重投影误差、IMU积分残差和激光点云几何残差最小为目标，进行位姿估计，得到局部位姿；使用局部位姿更新激光点云地图后在激光点云地图上进行全局优化，得到全局位姿。本发明提高了移动机器人在复杂运动和复杂环境下的定位精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN109397292B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201811415102.4

申请日：2018-11-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  陆泽早 ,  王志濠 ,  陈博成

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种基于解析解的7自由度机械臂控制方法与系统，其中系统包括：7自由度机械臂和控制模块，7自由度机械臂和控制模块通信连接；7自由度机械臂中相邻3个关节电机的轴线相交于一点，相邻2个关节电机的轴线垂直；控制模块，用于基于解析解对7自由度机械臂进行逆运动学求解，得到7自由度机械臂中每个关节电机的关节角度，然后基于关节角度进行路径规划，得到从7自由度机械臂的起始点到目标点的多个路径点，在多个路径点之间进行插补计算，得到7自由度机械臂的运行轨迹，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度机械臂运动。本发明求解速度快，提高了多自由度机械臂在复杂环境下路径规划的平滑程度。

公开(公告)号：CN215630246U

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202121108196.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  华中科技大学

Inventor： 赵奎奎 ,  胡滨 ,  许镟 ,  张士聪 ,  李剑峰 ,  陈博成 ,  窦全礼 ,  王学鹏

IPC: E02F3/76 ,  E02F3/80 ,  E02F3/84 ,  E02F3/85

Abstract: 本实用新型提供一种施工机械智能驾驶系统，用于施工机械的智能驾驶，包括：主控板、计算平台、车载ECU、障碍物信息获取装置，所述障碍物信息获取装置用于获取所述施工机械行驶环境的障碍物信息，所述计算平台基于所述障碍物信息获取装置获取的障碍物信息进行障碍物识别并规划所述施工机械的行驶路径和作业行为，所述主控板获取所述计算平台的计算结果控制所述车载ECU，以使所述车载ECU控制所述施工机械行走和/或作业。本实用新型提供一种施工机械智能驾驶系统，用以至少解决目前还没有针对施工机械的施工机械智能驾驶系统的技术问题。