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公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454626A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072828.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN119388237A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411327471.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具偏心下磨抛效果的预测方法，该方法通过测量磨具的关键物理参数；根据主轴转速和关键物理参数，建立磨具在空载时的变形模型；根据进给速度和主轴转速，确定磨具的运动轨迹；根据径向切深和磨具初始旋转角，计算磨具与工件接触时的理论接触深度曲线；根据时间轴变化，获得磨具偏心下产生的理论磨抛表面。本发明能够有效预测柔性磨具偏心下的磨抛效果，精确模拟磨抛过程中磨具与工件的接触状态，能够确定柔性磨具偏心对实际加工表面的影响及其规律，为后续实际加工中工艺参数优化和表面质量控制提供理论依据和技术支持，而且还可以为柔性磨具的设计和应用提供参考，有力推动了数控加工技术的发展和应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188427A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411327472.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B24B1/00 , B24B1/04 , B24B27/033 , B24B49/02 , B24B41/04
Abstract: 本发明实施例公开一种基于超声振动的钛合金整体叶盘叶片型面磨抛方法，该方法通过在磨头与钛合金整体叶盘叶片型面表面之间施加高频微幅振动，有效降低了钛合金整体叶盘叶片型面磨削过程中产生的摩擦力和切削热，在去除材料的同时，最大限度地减少了表面缺陷的产生，防止了因过度切削引起的应力集中问题，而且超声振动还具有自清洁效果，有助于防止磨头堵塞，提高了加工过程的稳定性。本发明实施例提出的技术方案采用锥度球头橡胶磨头，具有优异的柔性和形状适应性，在魔抛过程中能够紧密贴合钛合金整体叶盘叶片的复杂曲面，橡胶磨头的柔性特质使其在加工过程中能够有效分布加工力，避免了传统刚性磨头因局部压力过大而导致的表面损伤。
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公开(公告)号：CN114160847A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010950246.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种变转速加工方法、系统、设备及介质，属于叶片加工技术领域，方法包括：沿刀具进给方向，将叶片前后缘划分为多个子区域；在任一子区域的稳定性叶瓣图中查询其预期轴向切深对应的稳定转速区间，并在其表面定位误差图中查询其稳定转速区间中令误差最小时的转速，将该转速设置为加工该任一子区域处的刀具的主轴稳定转速，以此类推得到加工每一子区域处的刀具的主轴稳定转速；并根据相应的主轴稳定转速控制刀具以加工叶片。结合稳定性和表面定位误差对叶片加工过程中叶片不同位置处的刀具主轴转速进行设计，极大地抑制加工过程中的颤振，减小加工表面定位误差，提高叶片铣削加工的精度和表面质量，延长刀具使用寿命。
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公开(公告)号：CN111673611B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010452486.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于复材构件机器人磨抛加工领域，并具体公开了一种飞机复材构件机器人磨抛加工弹性变形及振动抑制方法。所述方法包括：设计第一自变量组和第一因变量组；对第一自变量组和第一因变量组进行多参数组合磨削加工正交试验，得到磨削力和材料去除量的非线性关系；采用全局变压力、局部恒压力的力‑位混合控制策略控制机器人磨削加工过程中的弹性变形；构建机器人加工空间内最优刚度与姿态关系，根据最优组合以及弹性变形控制后的磨抛加工过程参数对机器人加工轨迹进行优化，确定加工区域的磨抛加工过程参数。本发明能实现飞机复材构件机器人磨抛加工中弹性变形的有效控制及振动抑制，消除磨抛加工振纹，保证加工表面质量。
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公开(公告)号：CN110625600B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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公开(公告)号：CN106808320B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201611138035.7
申请日：2016-12-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于金属加工过程中的切削力预测相关技术领域，其公开了一种考虑刀具齿间角、螺旋角及偏心的铣削力预测方法，其包括以下步骤：(1)确定工件物理参数、刀具几何参数及工艺加工参数；(2)将刀具参与切削的区域划分为多段切削微元，并计算任意时刻切削微元的刀具角度位置；(3)计算切削微元的实际每齿进给和瞬时动态切厚；(4)计算剪切流动应力及剪切力系数和刃口力系数；(5)计算切削微元在刀具切向、径向及轴向的切削微元力，并通过笛卡尔坐标系转换到机床坐标系的X轴、Y轴及Z轴上；(6)对每条切削刃上起到切削作用的所有切削微元力进行积分求和，以得到任意时刻的三向铣削动态切削力。
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