公开(公告)号：CN118998242A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411281399.5

申请日：2024-09-13

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 秦武 ,  潘佳晨 ,  韩鹏飞 ,  程贤福 ,  刘霏霏 ,  刘凯

IPC: F16F9/04 ,  F16F9/32 ,  F16F9/34 ,  F16F9/50

Abstract: 本发明公开了一种仿生的双管双腔双阀式空气弹簧总成结构，该总成包括空气弹簧与阀式减振器，其中空气弹簧由气囊、附加气室、活塞及瓣膜组成，减振器由活塞杆、内置电磁阀、中间阀、外置电磁阀及底阀组成；所述气囊与附加气室连接；所述附加气室通过两根节流管与气囊相连；所述活塞开有辅助气室；所述瓣膜是一种仿生结构，位于活塞顶部；所述活塞杆连接空气弹簧与减振器；所述内置电磁阀的底部空腔为碗状结构；所述中间阀由两个方向相反的单向阀组成；所述外置电磁阀与减振器外腔及中间腔联通；所述底阀由两个方向相反的单向阀组成。本发明有益于从本质上消除空气弹簧内共振，并实现空气弹簧阻尼自适应调节能力及更宽的减振器阻尼可变范围。

公开(公告)号：CN117170360A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310997815.0

申请日：2023-08-09

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 王天田 ,  况辉杰 ,  程贤福 ,  皮思源 ,  潘佳晨 ,  李树辉 ,  徐黎志 ,  李明 ,  潘逸飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于改进的APF算法的移动机器人路径规划方法，包括对行驶环境进行环境建模；建立相应传统APF算法函数；根据环境建模和和改进的APF算法函数，得到初步规划路径；检测行驶前方是否存在动态障碍物，根据改进APF算法分别计算对机器人的引力和斥力，并计算出机器人在横纵坐标方向所受的合力与合势场，机器人根据合力以一定的速度进行移动，判断机器人是否达到目标点；机器人到达目标点，保留最佳路径，路径规划结束。本发明能有效改善传统APF算法所规划的路径存在局部最小值、目标不可达的问题，同时考虑了在运动过程中障碍物进行移动的情况，提高APF路径规划效率且更加符合实际路径规划环境的情况。