公开(公告)号：CN117170360A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310997815.0

申请日：2023-08-09

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 王天田 ,  况辉杰 ,  程贤福 ,  皮思源 ,  潘佳晨 ,  李树辉 ,  徐黎志 ,  李明 ,  潘逸飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于改进的APF算法的移动机器人路径规划方法，包括对行驶环境进行环境建模；建立相应传统APF算法函数；根据环境建模和和改进的APF算法函数，得到初步规划路径；检测行驶前方是否存在动态障碍物，根据改进APF算法分别计算对机器人的引力和斥力，并计算出机器人在横纵坐标方向所受的合力与合势场，机器人根据合力以一定的速度进行移动，判断机器人是否达到目标点；机器人到达目标点，保留最佳路径，路径规划结束。本发明能有效改善传统APF算法所规划的路径存在局部最小值、目标不可达的问题，同时考虑了在运动过程中障碍物进行移动的情况，提高APF路径规划效率且更加符合实际路径规划环境的情况。