公开(公告)号：CN118514883A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410828861.2

申请日：2024-06-25

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 何广平 ,  张硕 ,  赵全亮 ,  袁俊杰 ,  张萌颖 ,  赵磊 ,  张婧 ,  李劲卓 ,  伊智诚

IPC: B64U10/40 ,  B64U50/19 ,  B64U40/10 ,  B64C33/02 ,  B64U101/20 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，公开一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括一对直流无刷电机；一对直线舵机；笼式支撑机架，一对直流无刷电机安装在笼式支撑机架上；多级减速机构，多级减速机构与直流无刷电机相连、且安装在笼式支撑机架上；线传动机构，线传动机构与多级减速机构相连接、且安装在笼式支撑机架上，线传动机构连接有翅膀组件。本发明整体样机是基于冗余驱动的欠驱动动力学系统，包括一对直流无刷电机，通过驱动同一个齿轮共同转动，并将它们的动力合并为一个动力电机使用，使用两个直线舵机和动力电机实现扑翼飞行器欠驱动控制，即对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态控制。

公开(公告)号：CN117648927A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202210954000.X

申请日：2022-08-10

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 张硕 ,  刘晨 ,  赵卓峰

IPC: G06F40/295 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/045 ,  G06F16/36

Abstract: 本发明提供了面向产业领域科技服务资源图谱的实体识别方法，其通过训练一个命名实体识别模型来进行实体识别，该模型包括：BERT模型，用于提取输入文本中每个字符的字符向量，得到第一字符向量序列；BiLSTM模型，用于根据含词性的字符向量序列提取各字符的上下文信息得到输入文本对应的第二字符向量序列，含词性的字符向量序列是通过对第一字符向量序列添加各字符的词性特征得到；GCN模型，用于将图邻接矩阵与第二字符向量序列进行融合得到第三字符向量序列，图邻接矩阵是通过对输入文本进行依存句法分析得到的，表示字符间依存关系；CRF模型，用于根据第三字符向量序列进行特征解码，得到命名实体识别结果；本发明可提升命名实体识别模型的精度。

公开(公告)号：CN118706311A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410828789.3

申请日：2024-06-25

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 何广平 ,  张婧 ,  赵全亮 ,  袁俊杰 ,  张萌颖 ,  赵磊 ,  张硕 ,  伊智诚 ,  李劲卓

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本发明公开了一种三分支并联弹性机构式三维力/力矩传感器及其测量方法，包括：将飞行器安装在夹具上，利用第一螺纹孔，使用螺钉将飞行器夹具与传感器进行固定安装，同时将三维力/力矩传感器安装到固定平台上；将安装好的三维力/力矩传感器各部分按照规范进行连接，并接通电源，对传感器预热，预热完成后通过信号处理电路进行机械调零操作，然后开始飞行器气动力测量，获得测量结果。本发明三维力/力矩传感器的弹性体结构刚度大、固有频率高、工作响应频带宽，且为一体式加工，降低了传感器加工难度和加工成本，能够有效地降低力传递迟滞、同时有利于实现多自由度运动体的动态力信号测量的问题。