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公开(公告)号：CN109633726A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811570604.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于机会信号辅助的精密单点定位方法及定位装置，其中方法包括：通过DTV信号计算第一速度和第一加速度；根据第一速度和第一加速度确定当前时刻由IMU测得的第二速度和第二加速度；分别利用第二速度和第二加速度对当前时刻通述DTV信号计算得到的第四速度和第四加速度进行滤波修正，得到第三速度和第三加速度；判断当前条件是否满足第一预设条件；如果满足，则确定当前状态为静态；如果不满足，则确定当前状态为动态；根据当前所处的不同状态，利用不同的预设PPP算法进行定位。本发明实施例能够在静态PPP算法和动态PPP算法间灵活切换，提高PPP技术的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN114593724B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210073988.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供集群融合定位方法和装置，方法包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到目标集群当前的融合定位状态数据。本申请能够在不降低定位精度并保证稳定性的前提下提升集群融合定位过程中的计算效率，能够有效降低集群融合定位过程中的计算复杂度，能够有效满足集群实时定位需求。
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公开(公告)号：CN114689901A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210100948.9
申请日：2022-01-27
IPC: G01P21/00
Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。
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公开(公告)号：CN114593724A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210073988.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供集群融合定位方法和装置，方法包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到目标集群当前的融合定位状态数据。本申请能够在不降低定位精度并保证稳定性的前提下提升集群融合定位过程中的计算效率，能够有效降低集群融合定位过程中的计算复杂度，能够有效满足集群实时定位需求。
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公开(公告)号：CN114114363A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111311252.2
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/46 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于时频和卷积神经网络的机会信号感知方法、系统及机会信号定位方法，所述感知方法包括步骤：调用目标频带的多个样本信号，表示为第一时频图像，根据信号类型对第一时频图像设置标签，建立为训练数据集；将目标频带划分为多个子频带，基于子频带将训练数据集分为多个训练数据组，输入预先设置的卷积神经网络模型中，对卷积神经网络模型进行训练，得到感知模型；接收机会信号，将第二时频图像输入感知模型；根据机会信号所处子频带调用对应感知模型，得出机会信号信号类型，基于所述信号类型激活对应的接收机。不需所有接收机保持工作即可保证信号的连续感知，根据感知结果激活对应接收机即可，提高硬件资源利用率，降低功耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111245593B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010005727.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L7/033 , H04J3/06 , H04B1/7087 , G06F17/11
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于卡尔曼滤波的时间同步方法及装置，接收主设备发送的时间同步信号，时间同步信号中包含时间同步载波；从时间同步信号中提取时间同步载波；采用一阶锁相环，对时间同步载波进行载波跟踪，并确定载波跟踪的相位偏差；将相位偏差作为卡尔曼滤波的观测量，基于预先构建的卡尔曼滤波模型，计算时钟漂移和时钟偏移。能够基于一阶锁相环对时间同步载波跟踪得到的相位偏差估计时钟漂移和时钟偏移，且采用了卡尔曼滤波，能够得到精确的时钟漂移和时钟偏移，进而提高了时间同步的精度。
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公开(公告)号：CN110139211A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910426022.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。
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公开(公告)号：CN109725290A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910096259.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种误差提取方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：分别获取基准站和观测站在各天预设时间段内的接收信号，对接收信号的伪距及载波相位进行差分处理，根据得到的双差伪距、双差载波相位和基准站的位置坐标，得到观测站在各天的差分坐标序列；通过二维移动加权平均法对差分坐标序列进行处理，得到平滑坐标序列，通过小波包算法对任一参考天以及与该参考天互相关系数最大的邻近天的平滑坐标序列进行M层分解，判断各分解层中低频部分的互相关系数中最大值所在的目标层J是否小于M；如果是，提取目标层J中的低频部分进行小波重构，得到多路径误差。本发明提高了误差提取的准确性。
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公开(公告)号：CN114777767A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210073980.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。
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公开(公告)号：CN110139211B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201910426022.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。
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