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公开(公告)号：CN116176720B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310205079.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构多运动模式异构球形机器人，它由一个母体球形机器人、若干个可对接子体球形机器人、若干个三驱动子体球形机器人、若干个可捕获‑对接‑弹射可对接子体球形机器人的弹性阻尼驱动对接机构、若干个可捕获‑弹射三驱动子体球形机器人的弹性驱动对接机构组合而成。每个可对接子体球形机器人通过一个弹性阻尼驱动对接机构与母体球形机器人组合、分离；每个三驱动子体球形机器人通过一个弹性驱动对接结构与母体球形机器人组合、分离。本发明通过对三类球形机器人的变形、组合和分离的设计，达到使异构球形机器人具备可重构和多种运动模式的目的，满足在地外星球、森林溶洞、矿井废墟等复杂环境中自主协同作业的需求。
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公开(公告)号：CN117932535A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410089029.5
申请日：2024-01-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供一种利用多元离散数据融合时序数据增强CNN分类性能的方法，即收集多元离散数据和时序数据；将时序数据作为数据组一基础数据，将多元离散数据中的一种离散数据作为数据组一结果数据，将剩余的其它种类离散数据作为数据组一扩充数据；将数据组一扩充数据填充到数据组一基础数据中作为数据组二基础数据；数据组二结果数据同数据组一；构建基于数据组一、二的CNN模型一和二；对模型一和二并行训练；对训练后的模型一、二进行测试和评估，根据评估结果修正模型参数、重构模型，直至模型一和二的准确率≥50％，F1值≥50％，且模型二较模型一性能提升≥5％。本发明利用多元离散数据，将其与时序数据融合对原始数据进行填充，提升模型分类的准确性和F1值。
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公开(公告)号：CN101307855A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810106352.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半球壳法兰盘设容置通道，柔性轴贯穿该通道，柔性轴上螺设有双面螺纹螺母，该螺母外接齿轮，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接直流无刷电机；两法兰盘上均套设有电磁铁。本发明在管道内部移动速度快耗能低，移动同时还可依靠自身结构充电。柔性轴设计可以使本发明在弯管、变径管、竖直管等管道内顺利通过。本发明制造成本低廉效果显著，在管道检测、管道维护等方面有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN116610955A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310628247.7
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/24
Abstract: 本发明提供一种利用分类结果反馈增强人工智能分类性能的方法，即：收集原始数据；对原始数据进行预处理形成数据组一；将所有类型的分类结果数据分别填充到数据组一中形成数据组二；对数据组一进行再填充后与数据组二共同构成数据组三；在数据组一的基础上构建模型一，在数据组三的基础上构建模型二；对模型一和模型二进行并行训练；将模型一和模型二进行组合，按照组合后的模型进行组合应用。本发明与传统的数据处理方法和模型组合方法相比，不仅解决了传统方法数据利用率低、模型通用性差的不足，而且，显著地提高了数据的使用效率，增强了模型的通用性，提升了网络模型的准确率和F1值，实现了增强人工智能分类性能的发明目的。
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公开(公告)号：CN101318549A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117863788A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410168372.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于变质心控制原理的共轴双旋翼空地两栖球形机器人，该球形机器人包括具有保护其内部机构、为其在飞行模式下提供额外升力和在陆地滚动模式下提供壳体支撑的类涵道式球壳机构，飞行模式下提供所需升力的共轴双旋翼驱动机构，陆地滚动模式下提供所需力矩的陀螺框架驱动机构，在两种运动模式下提供姿态调整所需力矩的变质心驱动机构。本发明通过变质心驱动机构分别与共轴双旋翼驱动机构、陀螺框架驱动机构的协同作用，实现球形机器人的两栖运动功能。本发明具有结构简单灵活、运动模式可变、地形通过性强的优点，可满足在矿井废墟、森林溶洞等非结构化环境中进行抢险救灾、侦察探测等工作任务的需求。
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公开(公告)号：CN110843439A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911212043.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖双球机器人，它包括车桥、固定在车桥两端的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板。搭载舱固定在球壳内，球壳在浮力调节装置的作用下，深入水下或漂浮在水面或行走在陆地；在驱动机构的作用下，球壳搭载着搭载舱在水下、水面、陆地行走，完成相应的作业操作。本发明通过水下推进器与转动电机相结合实现机器人水陆两栖行走，利用太阳能向机器人提供不间断动力，实现机器人长时间、远距离作业。本发明具有不倾覆、转向灵活、续航时间长的特点。本发明可广泛应用于野外救援、近海岸登陆、海洋学研究和调查、海上航道勘测、海洋渔业开发等任务。
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公开(公告)号：CN101307855B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810106352.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半球壳法兰盘设容置通道，柔性轴贯穿该通道，柔性轴上螺设有双面螺纹螺母，该螺母外接齿轮，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接直流无刷电机；两法兰盘上均套设有电磁铁。本发明在管道内部移动速度快耗能低，移动同时还可依靠自身结构充电。柔性轴设计可以使本发明在弯管、变径管、竖直管等管道内顺利通过。本发明制造成本低廉效果显著，在管道检测、管道维护等方面有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN101318549B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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公开(公告)号：CN110843439B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911212043.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种水陆两栖双球机器人，它包括车桥、固定在车桥两端的球壳、驱动球壳运动的驱动机构、浮力调节装置、搭载舱和太阳能电池板。搭载舱固定在球壳内，球壳在浮力调节装置的作用下，深入水下或漂浮在水面或行走在陆地；在驱动机构的作用下，球壳搭载着搭载舱在水下、水面、陆地行走，完成相应的作业操作。本发明通过水下推进器与转动电机相结合实现机器人水陆两栖行走，利用太阳能向机器人提供不间断动力，实现机器人长时间、远距离作业。本发明具有不倾覆、转向灵活、续航时间长的特点。本发明可广泛应用于野外救援、近海岸登陆、海洋学研究和调查、海上航道勘测、海洋渔业开发等任务。
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