公开(公告)号：CN115862122A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211683492.X

申请日：2022-12-27

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 马维敏 ,  刘建军 ,  杨洋 ,  林闯 ,  广晨汉

IPC: G06V40/18 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种眼底图像获取方法，包括：获取眼底的视频数据；从视频数据中获取由低分辨率图像构成的低分辨率图像集，并对低分辨率图像集以帧为单位进行存储，获得低分辨率图像集对应的事件序列，并根据帧数将事件序列划分成对应数量的事件序列；从视频数据中获取由高分辨率图像构成的高分辨率图像集，并对高分辨率图像集以帧为单位进行存储；确定低分辨率图像的图像特征；根据图像特征确定低分辨率图像的事件特征；根据事件特征确定低分辨率图像的全局事件特征；根据图像特征、事件特征及全局事件特征确定高分辨率图像。提高了眼底的视频数据中的每一帧图像的清晰度，使得眼内一些位置也能通过显微镜直接观察到，以提高手术效率及手术效果。

公开(公告)号：CN120056150A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510540823.1

申请日：2025-04-27

Applicant: 北京衔微医疗科技有限公司

Inventor： 林闯 ,  王朝董 ,  广晨汉 ,  马维敏

IPC: B25J13/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61B34/00 ,  B25J13/02 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位装置，包括：对齐手柄，第一感应模块，第二感应模块，以及摆位模块，第一感应模块固定于所述对齐手柄末端，且使得第一感应模块的Z轴与对齐手柄所述手柄相重合，以便采集第一感应模块输出的四元数；第二感应模块安装于智能手术机器人本体上，以便采集拉线长度，且第二感应模块与对齐手柄形成可旋转连接；在第一感应模块和/或第二感应模块发生移动的情况下，摆位模块根据所述第一感应模块输出的四元数与第二感应模块输出的拉线长度，确定智能手术机器人的机械臂的摆位。本发明还公开了基于多传感器融合的智能手术机器人初始摆位方法及相应的电子设备。