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发明公开
一种无人艇用自主避障融合方法和系统有权转让

公开(公告)号：CN111061273A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911368924.6

申请日：2019-12-26

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 吕腾 , 刘友 , 刘柳 , 李清洲 , 胡常青 , 唐军武

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇用自主避障融合方法和系统，该方法包括：获取多个不同传感器的检测结果；确定每个传感器检测到的所有目标的预测位置、伴随点和强度；根据确定的每个传感器检测到的所有目标的预测位置、伴随点和强度，构建环境栅格地图；根据构建出的环境栅格地图，选用Field D*算法进行路径规划。本发明解决了对复杂水域静态和动态目标地图的构建，具有兼容不同传感器的灵活性。

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