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公开(公告)号：CN115981327A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211740596.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索的多无人车应急冲突解脱与恢复方法及系统，能够针对现有集中式多无人车路径规划框架，加入突发障碍规避方法，提高多无人车系统的稳定性和鲁棒性。各无人车沿着既定轨迹行驶，检测到前方新增障碍物的时刻为t0，确定未来位姿点sf和无人车到达sf的缓冲时间长度为T。时间段T内沿既定轨迹行驶。t0时针对每个受影响的车辆进行规避轨迹规划，生成从sf到安全停靠位置的紧急停靠轨迹，同时针对每个受影响的车辆进行轨迹重规划，生成从sf到终止位姿点的安全行车轨迹，轨迹重规划时间小于T，则执行安全行车轨迹直接到达终点；反之，执行紧急停靠轨迹实现规避，规避结束后，再次对受影响车辆进行轨迹重规划。
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公开(公告)号：CN113479273B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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公开(公告)号：CN112758209B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011641458.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人七连杆腿部结构，包括机架，机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，该髋/膝关节电机的输出轴固连髋关节连接器；所述髋关节连接器的连接部固定连接大腿连杆；每个大腿连杆通过膝关节自由绞连接小腿连杆；两个小腿连杆中，第一小腿连杆、第一副腿连杆与摩擦足共同铰接于一点，第二小腿连杆与第二副腿连杆共同铰接于一点且铰接处安装滑动轮；第一副腿连杆与第二副腿连杆相互铰接；第一副腿连杆与第一小腿连杆之间、第二副腿连杆与通过弹簧第二小腿连杆之间均连接有连接弹簧；副腿连杆、小腿连杆和连接弹簧三者形成三角关系。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。
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公开(公告)号：CN113443042B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110907453.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN113885567A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111235644.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种基于冲突搜索的多无人机的路径规划方法，不仅使搜索出来的路径更符合无人机的飞行特性，更大量减少了路径规划过程中扩展节点的数量，提高了总体的规划效率。包括：将无人机采集到的点云地图预处理为体素网格地图；对所述体素网格地图进行低层级搜索，得到单个无人机的路径；根据所述单个无人机的路径，遍历约束树对所有无人机的轨迹进行冲突检测，若存在冲突则对无人机增加约束，并进行有约束的路径规划，若不存在冲突，则规划成功。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113562093A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110907584.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种含有平衡装置的轮足机器人，包括机身、平衡装置和两个对称安装于机身两侧的腿部，平衡装置的工作模式包括平衡模式和抓取模式，平衡装置的两端设置有连接结构，其中一端可以与机械手等操作结构进行连接，使得平衡装置在保持机器人处于平衡状态的同时，兼具抓取物体等功能，增加了轮足机器人的功能多样性。上述轮足机器人将腿部的足端套件和轮式部件集成在同一个机器人上，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。
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公开(公告)号：CN112660265A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011641833.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的双足机器人腿部结构。机身上设有两组两自由度的髋关节电机组件，其输出轴固连五连杆结构的机架；机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，其输出轴固连髋关节连接器；髋关节连接器的连接部固定连接大腿杆件；大腿杆件通过膝关节自由绞连接小腿杆件；两个小腿杆件另一端铰接并与机器人足部铰接；第一小腿杆件上部固定有踝关节电机；踝关节电机的转动输出轴连接第一踝关节连杆的一端，第一踝关节连杆的另一端绕踝关节电机的转动输出轴转动；第一踝关节连杆的所述另一端进一步通过平行于第一小腿杆件的第二踝关节连杆与机器人足部铰接。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。
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公开(公告)号：CN113885567B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111235644.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种基于冲突搜索的多无人机的路径规划方法，不仅使搜索出来的路径更符合无人机的飞行特性，更大量减少了路径规划过程中扩展节点的数量，提高了总体的规划效率。包括：将无人机采集到的点云地图预处理为体素网格地图；对所述体素网格地图进行低层级搜索，得到单个无人机的路径；根据所述单个无人机的路径，遍历约束树对所有无人机的轨迹进行冲突检测，若存在冲突则对无人机增加约束，并进行有约束的路径规划，若不存在冲突，则规划成功。
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公开(公告)号：CN113479273A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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公开(公告)号：CN113443042A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110907453.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率。
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