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发明公开
一种基于五连杆的双足机器人腿部结构审中-实审

公开(公告)号：CN112660265A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011641833.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 , 钱义肇 , 杨沛禹 , 田馨竹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的双足机器人腿部结构。机身上设有两组两自由度的髋关节电机组件，其输出轴固连五连杆结构的机架；机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，其输出轴固连髋关节连接器；髋关节连接器的连接部固定连接大腿杆件；大腿杆件通过膝关节自由绞连接小腿杆件；两个小腿杆件另一端铰接并与机器人足部铰接；第一小腿杆件上部固定有踝关节电机；踝关节电机的转动输出轴连接第一踝关节连杆的一端，第一踝关节连杆的另一端绕踝关节电机的转动输出轴转动；第一踝关节连杆的所述另一端进一步通过平行于第一小腿杆件的第二踝关节连杆与机器人足部铰接。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。

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