公开(公告)号：CN113562093A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110907584.0

申请日：2021-08-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨沛禹 ,  宋文杰 ,  刘洧铖 ,  曾林之 ,  钱义肇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种含有平衡装置的轮足机器人，包括机身、平衡装置和两个对称安装于机身两侧的腿部，平衡装置的工作模式包括平衡模式和抓取模式，平衡装置的两端设置有连接结构，其中一端可以与机械手等操作结构进行连接，使得平衡装置在保持机器人处于平衡状态的同时，兼具抓取物体等功能，增加了轮足机器人的功能多样性。上述轮足机器人将腿部的足端套件和轮式部件集成在同一个机器人上，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。

公开(公告)号：CN112660265A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011641833.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  钱义肇 ,  杨沛禹 ,  田馨竹

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于五连杆的双足机器人腿部结构。机身上设有两组两自由度的髋关节电机组件，其输出轴固连五连杆结构的机架；机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，其输出轴固连髋关节连接器；髋关节连接器的连接部固定连接大腿杆件；大腿杆件通过膝关节自由绞连接小腿杆件；两个小腿杆件另一端铰接并与机器人足部铰接；第一小腿杆件上部固定有踝关节电机；踝关节电机的转动输出轴连接第一踝关节连杆的一端，第一踝关节连杆的另一端绕踝关节电机的转动输出轴转动；第一踝关节连杆的所述另一端进一步通过平行于第一小腿杆件的第二踝关节连杆与机器人足部铰接。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。