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公开(公告)号：CN115655332B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211288203.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115598969B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211288233.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN115790973A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211288234.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统，包括：磁悬浮转子单元、A端/B端磁轴承控制单元、激励单元、自适应估计单元。A端/B端磁轴承控制单元计算并提供转子A端/B端稳定悬浮所需控制电流，输出给磁轴承A/B，控制磁悬浮转子单元A端/B端悬浮。激励单元根据给功率放大器A/B施加频率为f、幅值为Aa/Ab的正弦激励，同时对控制器输出A/B频率为f的成分进行同频陷波，用以给磁轴承施加可知、可控的激励力。自适应估计单元根据A、B端转子位置之差计算调整激励输出B的幅值Ab的大小，使得A、B端转子位置之差为零，根据激励输出A幅值Aa和激励输出B幅值Ab即可得出转子质心位置。本发明不借助于重力，适用于各种环境下对磁悬浮转子质心进行高精度估计。
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公开(公告)号：CN115598969A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211288233.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所(CN)
Abstract: 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN115664260A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211215772.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 王英广 , 张鹏波 , 樊亚洪 , 张激扬 , 武登云 , 张强 , 卿涛 , 冯洪伟 , 齐明 , 罗睿智 , 姚锐 , 胡跃伟 , 赵维珩 , 宿诺 , 梁柱林 , 赵志新 , 肖晓
Abstract: 一种基于磁轴承磁力推算的磁悬浮转子静平衡系统及方法，包括：磁悬浮转子系统单元、整圈旋转控制单元、特征电流提取单元和静平衡配重解算单元。其中，磁悬浮转子系统单元悬浮不平衡转子，整圈旋转控制单元控制不平衡转子绕其几何轴稳定旋转。特征电流提取单元从磁悬浮转子系统单元所获取的绕组电流中提取特征电流。静平衡配重解算单元根据特征电流提取单元所得特性电流解算不平衡转子静平衡所需配重质量和配重角位置。
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公开(公告)号：CN115655332A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211288203.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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