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公开(公告)号：CN118424256A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410470082.X
申请日：2024-04-18
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本申请提供一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法及装置，建图定位方法包括：获取空中视角的目标区域的第一全局点云地图，所述目标区域的第一全局点云地图由无人机上的激光雷达采集的多个第一局部点云地图生成；获取当前时刻无人车的激光雷达采集的第二局部点云地图；所述第二局部点云地图对应的区域为目标区域的一部分；对目标区域的第一全局点云地图和第二局部点云地图进行融合，生成融合的全局点云地图。本申请对基于空中信息的大范围低分地图和基于无人车多模态信息的地面域高分地图进行融合，得到多分辨率地图，提高了空地协同的无人车自动驾驶的定位精度。
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公开(公告)号：CN118115969A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410243702.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/143 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供基于大语言模型的自动驾驶多模态感知决策方法及装置，感知决策方法包括：获取当前时刻的目标区域的RGB图像和红外图像；利用目标检测模型对RGB图像进行处理，得到目标框以及对应的目标检测类别；利用分割模型对红外图像和目标框以及对应的目标检测类别进行处理得到目标掩码图像；利用融合模型对RGB图像、目标掩码图像和红外图像进行融合得到融合特征图；利用大视觉语言模型对表征用户意图的第一prompt信息、表征目标检测类别优先级的第二prompt信息以及融合特征图进行融合处理得到文本信息；利用自然语言大模型对文本信息进行处理得到感知决策结果。本申请提高了交通参与者在自动驾驶车辆感知决策的优先级，提升了自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN115746191B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210114183.4
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京化工大学
IPC: C08F212/08 , C08F212/12 , C08F222/06 , C08F236/08 , C08F222/40 , C08F236/04 , C08F8/36
Abstract: 本发明涉及一种磺化共聚物的制备方法，首先通过特定的聚合体系制备共聚物微球，然后利用三氧化硫气体通过气‑固相磺化反应得到表面和内部被均匀磺化且磺化度可控的磺化共聚物微球。本发明的方法简单高效、环境友好、得到的磺化共聚物的颗粒的大小、形态和磺化度均可控且组成均匀，可以实现共聚物的高效绿色磺化，并由此得到具有不同磺化度且组成均匀的磺化共聚物。
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公开(公告)号：CN118015411A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410215362.6
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06V10/778 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/082
Abstract: 本申请提供一种面向自动驾驶的大视觉语言模型增量学习方法及装置，增量学习方法包括：对第一训练样本集进行扩充，得到第二训练样本集；所述第二训练样本集包括多个标注道路场景目标的图像样本；将多个微调子网络分别插入第一大视觉语言模型的指定位置，生成第二大视觉语言模型；利用所述第二大视觉语言模型对第二训练样本集的图像样本进行处理，得到目标预测结果；利用所述目标预测结果和目标标注结果，计算损失值；保持所述第一大视觉语言模型的参数不变，利用所述损失值更新所述微调子网络的参数。本申请的方法在保证原模型参数不变的前提下，节省训练和储存参数成本，用少量样本实现了大模型的高效的微调。
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公开(公告)号：CN115746312B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210114191.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京化工大学
IPC: C08G81/02 , C04B24/28 , C04B103/30
Abstract: 本发明涉及一种聚乙二醇衍生物接枝聚羧酸型减水剂的制备方法，首先通过自稳定沉淀聚合制备共聚物微球，然后例如气固相磺化得到磺化共聚物微球，接着在低沸点极性溶剂中进行与聚乙二醇衍生物进行接枝反应，最后利用碱进行中和，得到聚乙二醇衍生物接枝聚羧酸型减水剂。本发明的制备方法绿色环保、生产效率高、易于工业化生产，并且得到的减水剂具有良好的均一性、分散能力和高的减水性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115746191A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210114183.4
申请日：2022-01-30
Applicant: 北京化工大学
IPC: C08F212/08 , C08F212/12 , C08F222/06 , C08F236/08 , C08F222/40 , C08F236/04 , C08F8/36
Abstract: 本发明涉及一种磺化共聚物的制备方法，首先通过特定的聚合体系制备共聚物微球，然后利用三氧化硫气体通过气‑固相磺化反应得到表面和内部被均匀磺化且磺化度可控的磺化共聚物微球。本发明的方法简单高效、环境友好、得到的磺化共聚物的颗粒的大小、形态和磺化度均可控且组成均匀，可以实现共聚物的高效绿色磺化，并由此得到具有不同磺化度且组成均匀的磺化共聚物。
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公开(公告)号：CN106749154A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611003849.X
申请日：2016-11-15
Applicant: 北京化工大学
IPC: C07D311/84 , C07D335/14 , C07D219/04
CPC classification number: C07D311/84 , C07D219/04 , C07D335/14
Abstract: 本发明公开了一类硫醚化合物及其合成方法，其结构如式I。其中X、R1‑10如发明中所定义。其合成路径从9H‑X杂蒽‑9‑酮出发，经过加氢、硫醚化、拔氢和烷基化四个反应步骤，最终合成出产物。该类硫醚化合物在自由基聚合中可以起到一定的引发作用，并且可以与链增长自由基进行可逆的偶合‑断裂反应，从而使链增长自由基形成休眠种，使聚合表现出一定的可控性。同时，与传统的“活性”/可控自由基聚合体系中使用到的试剂相比，该类化合物具有无毒、无味、无色、无金属离子和无需另外使用配体即具有较好溶解性等优点，其在自由基聚合领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105218715A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510753834.4
申请日：2015-11-08
Applicant: 北京化工大学
IPC: C08F120/14 , C08F120/18 , C08F120/32 , C08F112/08 , C08F2/02 , C08F293/00 , C07D335/14
CPC classification number: C07D335/14 , C08F2/02 , C08F112/08 , C08F120/14 , C08F120/18 , C08F120/32 , C08F293/00
Abstract: 本发明公开了一种由芳香环状硫(氧)杂硫酮及其衍生物与自由基引发剂并用的活性自由基聚合方法，使用芳香环状硫酮(C＝S-Ph2(X))，X为C，N，O，S(将二个苯环链接)及其衍生物作为引发控制剂，使乙烯基类单体进行可控/活性自由基聚合的方法。特点是将C＝S-Ph2(X)及其衍生物与AIBN等传统自由基引发剂并用，在加热条件下可获得分子量及分布可控的一端带有休眠基团的聚合物；还可使用所得的聚合物作为大分子引发剂引发其他单体制备嵌段共聚物。本发明采用的聚合方法操作工艺简单，单体适用范围广，可应用于本体、溶液、乳液和悬浮等的热聚合等聚合方法中，为活性自由基聚合反应的工业化应用创造了良好的基础。
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公开(公告)号：CN118025228B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410215363.0
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本申请提供面向协同端到端大模型的自动驾驶轨迹决策方法及装置，其中的方法包括：利用第一特征提取网络对自车端的RGB图像、他车端的RGB图像和路端的RGB图像进行处理，得到第一图像特征、第二图像特征和第三图像特征；对第一图像特征、第二图像特征和第三图像特征进行融合处理得到图像融合特征；利用第二特征提取网络对路端的点云数据进行处理得到路端点云特征；对图像融合特征和路端点云特征进行处理得到第一BEV特征和第二BEV特征；对第一BEV特征和第二BEV特征进行融合得到融合BEV特征；用大视觉语言模型将prompt信息和融合BEV特征进行融合得到文本信息；利用自然语言大模型对文本信息进行处理得到自车轨迹决策结果。本申请提高了轨迹决策的准确性。
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公开(公告)号：CN118115969B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410243702.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京化工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/143 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供基于大语言模型的自动驾驶多模态感知决策方法及装置，感知决策方法包括：获取当前时刻的目标区域的RGB图像和红外图像；利用目标检测模型对RGB图像进行处理，得到目标框以及对应的目标检测类别；利用分割模型对红外图像和目标框以及对应的目标检测类别进行处理得到目标掩码图像；利用融合模型对RGB图像、目标掩码图像和红外图像进行融合得到融合特征图；利用大视觉语言模型对表征用户意图的第一prompt信息、表征目标检测类别优先级的第二prompt信息以及融合特征图进行融合处理得到文本信息；利用自然语言大模型对文本信息进行处理得到感知决策结果。本申请提高了交通参与者在自动驾驶车辆感知决策的优先级，提升了自动驾驶车辆的安全性。
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