公开(公告)号：CN118424256A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410470082.X

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 谢晓明 ,  王景微 ,  李志伟 ,  张一 ,  王春铮 ,  姜延欢 ,  王力 ,  谭启凡

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01S17/89

Abstract: 本申请提供一种分布式多分辨率地图融合的建图定位方法及装置，建图定位方法包括：获取空中视角的目标区域的第一全局点云地图，所述目标区域的第一全局点云地图由无人机上的激光雷达采集的多个第一局部点云地图生成；获取当前时刻无人车的激光雷达采集的第二局部点云地图；所述第二局部点云地图对应的区域为目标区域的一部分；对目标区域的第一全局点云地图和第二局部点云地图进行融合，生成融合的全局点云地图。本申请对基于空中信息的大范围低分地图和基于无人车多模态信息的地面域高分地图进行融合，得到多分辨率地图，提高了空地协同的无人车自动驾驶的定位精度。