公开(公告)号：CN113155156A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110461141.3

申请日：2021-04-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  董一平 ,  苏中 ,  刘福朝 ,  戚文昊 ,  乔利康 ,  宋一平 ,  赵旭 ,  李擎

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种运行信息的确定方法及装置、存储介质、电子装置，方法包括：在组合导航系统启动初始化进程的情况下，确定目标对象上设定的组合导航系统的观测量以及状态量，观测量用于指示目标对象构建的量测函数，状态量用于指示对组合导航系统中的非线性函数进行泰勒级数展开处理，并添加预设误差量确定的误差函数，量测函数通过目标对象的运行位置以及目标对象的预设运行速度确定；根据观测量和状态量对获取到的目标对象的运行数据进行解算，以确定目标对象的运行信息，运行数据包括:目标对象的加速度、目标对象的角速度，目标对象的比力；运行信息包括以下至少之一：目标对象当前的位置信息、目标对象当前的速度信息、目标对象的姿态信息。

公开(公告)号：CN113029173A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110255357.4

申请日：2021-03-09

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘宁 ,  乔利康 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  赵旭 ,  刘洪 ,  范军芳

IPC: G01C21/34 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆导航方法及装置。其中，该方法包括：获取车辆运动路径的惯性导航数据；根据惯性导航数据，通过噪声参数适配器，确定每个时刻在滤波器更新中使用的协方差；根据协方差，对滤波器根据惯性导航数据确定的输出状态参数进行更新，其中，输出状态参数包括惯性导航数据的偏差估计值和偏差估计值对应的协方差；根据更新后的输出状态参数，对车辆进行导航。本发明解决了相关技术中车辆的惯性导航定位方式，精度差的技术问题。