公开(公告)号：CN113218384B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110545126.7

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  钟昊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位方法，涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图，根据工作环境中不同的结构特征，在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换，从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度，实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。

公开(公告)号：CN113218384A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110545126.7

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  钟昊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位系统，涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图，根据工作环境中不同的结构特征，在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换，从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度，实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。

公开(公告)号：CN118707976A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410691876.9

申请日：2024-05-30

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  钟昊 ,  王一鸣 ,  赵琰

IPC: G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种基于反步控制的单腿机器人落地缓冲方法及系统。本发明依据单腿机器人上的传感器数据将落地缓冲分为三个阶段，分别为下落阶段、缓冲阶段、恢复阶段；利用反步控制对缓冲阶段和恢复阶段的单腿机器人进行运动规划；从而减少单腿机器人在落地缓冲过程中与地面发生碰撞的次数，降低单腿机器人足端受到的冲击力。本发明中的反步控制能够将单腿机器人系统拆分成多个低阶子系统，并对每个子系统设计李雅普诺夫函数以及虚拟控制输入，使单腿机器人系统对外部扰动具有更强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114910065A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210544065.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  钟昊 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  陈凝期

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法。本发明首先手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图；其次输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线；最后同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，将采集的环境特征点数目、周围环境与AGV之间的距离代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法。本发明克服了仓库环境表征数据非线性的、低维的难点，能够较大程度保留特征的信息，易于操作，可以满足大部分应用环境的需求。

公开(公告)号：CN211065378U

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201922058010.1

申请日：2019-11-25

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 钟昊 ,  柯海森 ,  朱润青 ,  黄一梁 ,  马骁

IPC: A45D19/00 ,  A61H9/00

Abstract: 本实用新型专利公开了一种覆盖头部的自动按摩洗发装置，弹簧(1)与海绵(2)组合安装在按摩手爪(4)内，1号固定轴承座(3)与按摩手爪(4)固定，按摩手爪(4)与连杆(5)连接，连杆(5)固定在支撑板(11)上方，支撑板(11)安装在传送带(8)上方，传送带(8)固定在底板(12)上方，步进电机(10)固定在底板(12)上，步进电机(10)与传送带(8)通过联轴器(9)连接，1号传感器(6)与1号L形板(13)组合固定在底板(12)，2号传感器(7)与2号L形板(14)固定在底板(12)上。通过电动机带动连杆前后运动，使按摩手爪围绕轴承座往复运动，实现手爪对头发进行来回搓洗、按摩的功能。

公开(公告)号：CN211157165U

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201922050355.2

申请日：2019-11-25

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈科文 ,  柯海森 ,  钟昊 ,  马骁 ,  严雨琦

IPC: A61H7/00 ,  A45D19/00

Abstract: 本实用新型专利公开了一种机械按摩装置，该装置通过双摇杆机构使抓手进行周期运动，并通过抓手前设计的海绵进行按摩。本实用新型结构简单，能够实现对于头顶的按摩功能。