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公开(公告)号：CN109063575B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201810732572.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G05D1/02 , A01D34/00 , A01D75/18
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，所述的单目视觉的智能割草机包括割草机、安装在割草机前方的单目摄像模块、微控制单元、光电编码器、防碰撞开及充电站，所述的方法包括以下步骤：障碍物检测：所述割草机各电机工作中保持转动；局部避障：当被检测图像被判断出存在草坪边界时，割草机反向调头工作；若单幅图像中没有识别到草坪边界；单目视觉测深度：运用单目视觉测深度算法计算出当前单幅图像中草坪边界各点与割草机的距离；若所述草坪边界最小距离大于设置的安全阈值，割草机保持匀速前行。本发明提供的一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，无需人工参与工作，操作简单，漏割重割率低，割草效果好。
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公开(公告)号：CN111580130A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010451896.0
申请日：2020-05-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种基于多传感器融合的建图方法。本发明使用激光雷达采集数据，建立激光局部地图；使用深度相机获取周围三维环境，建立三维局部环境地图，通过滤波处理，获取伪激光数据，将视觉地图投影成2D地图；最后将两种2D地图通过贝叶斯方法融合。其融合流程图如图1所示。本发明有效提高了SLAM的准确度和鲁棒性，使融合后的地图更加精确。
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公开(公告)号：CN110853015A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911099831.8
申请日：2019-11-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Faster-RCNN的铝型材缺陷检测方法，包括：选择若干张铝材缺陷图像，针对数据集的分布不均衡现象做数据增强设置Faster-RCNN模型的参数，对铝材缺陷图像进行预处理，在Faster-RCNN网络上训练缺陷数据集，保存最后的检测模型，利用训练好的改进Faster-RCNN模型对铝型材缺陷数据进行检测。本发明在Faster-RCNN模型上的改进点如下：1.针对铝型材缺陷的极端长宽比现象，采用特征金字塔的方法做优化；2.针对缺陷形状不规则的现象，采用形变卷积学习更多的缺陷形态；3.针对小目标在特征提取的过程中出现的特征丢失的现象，采用空洞卷积提高目标缺陷特征在高层网络中的存活率；4.针对小缺陷的定位不准确现象，采用ROI Pooling方法获取更准确的定位信息。
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公开(公告)号：CN110713027A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911005011.8
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: B65G65/48
Abstract: 本发明公开一种适用于多种物料的出料阀装置，包括料仓，推压装置，动力装置，出料阀装置，称重装置。推压装置和旋转密封装置连接，动力装置和出料阀装置连接。推压装置包括三组气缸装置，圆盘推板，轴承，直线轴承，光杆，中间圆盘，万向球杆及锁紧装置等组成，动力装置包括电机，减速器及电机连接板，联轴器等组成，出料阀装置由，叶片，万向球杆，带球头的推杆等组成。三组装置均与同轴连接，该种出料装置能够实现称重，密封，出料及拨料的功能，可应用于直桶型仓避免物料搭桥现象。还可在仓中隔开用于物料混合。
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公开(公告)号：CN110684547A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911008705.7
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及一种生物质热解炭化窑优化控制方法。本发明专利是利用BP神经网络自适应控制热解炭化窑和工况参数优化的一种算法。解炭化窑是一个非线性、大滞后、多耦合的温度控制系统，采用机理建模难以得出准确的数学模型。自适应控制是采集炭化窑与燃烧炉的工况数据，使用燃烧炉工况数据模拟炭化窑窑尾温度的输出，再根据温度偏差产生自适应调节参数，减小炭化窑温度的波动。对于工况参数的优化，采集工况参数准确模拟炭化窑窑尾温度的输出后，改变某一工况参数，改变后的某一工况参数对炭化窑温度会在一定区间内呈现正相关或者负相关。得炭化窑窑尾平均温度为最大值时对应的设定工况范围。然后将该最佳工况参数传递给执行机执行。有利于提高炭化窑窑内的温度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109063575A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810732572.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G06K9/00805 , A01D34/006 , A01D34/008 , A01D75/185 , G05D1/0246 , G06K9/627
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，所述的单目视觉的智能割草机包括割草机、安装在割草机前方的单目摄像模块、微控制单元、光电编码器、防碰撞开及充电站，所述的方法包括以下步骤：障碍物检测：所述割草机各电机工作中保持转动；局部避障：当被检测图像被判断出存在草坪边界时，割草机反向调头工作；若单幅图像中没有识别到草坪边界；单目视觉测深度：运用单目视觉测深度算法计算出当前单幅图像中草坪边界各点与割草机的距离；若所述草坪边界最小距离大于设置的安全阈值，割草机保持匀速前行。本发明提供的一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，无需人工参与工作，操作简单，漏割重割率低，割草效果好。
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公开(公告)号：CN110713027B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911005011.8
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: B65G65/48
Abstract: 本发明公开一种适用于多种物料的出料阀装置，包括料仓，推压装置，动力装置，出料阀装置，称重装置。推压装置和旋转密封装置连接，动力装置和出料阀装置连接。推压装置包括三组气缸装置，圆盘推板，轴承，直线轴承，光杆，中间圆盘，万向球杆及锁紧装置等组成，动力装置包括电机，减速器及电机连接板，联轴器等组成，出料阀装置由，叶片，万向球杆，带球头的推杆等组成。三组装置均与同轴连接，该种出料装置能够实现称重，密封，出料及拨料的功能，可应用于直桶型仓避免物料搭桥现象。还可在仓中隔开用于物料混合。
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公开(公告)号：CN111736611A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010639974.X
申请日：2020-07-06
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法，首先指定机器人移动的初始起点和最终目标点；采用A*算法进行全局路径规划，利用加权思想改进评价函数，剔除多余冗余点平滑处理，得到期望轨迹；机器人沿路径规划移动，遇到动态障碍时采用人工势场算法进行局部路径规划，在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子，解决目标不可达问题；最后机器人到达指定目标点，得到最优规划轨迹。路径规划算法流程图如图1所示。本发明有效提高了轨迹的便捷性和平滑性，能确保机器人安全抵达指定目标点。
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公开(公告)号：CN110373229A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910397407.5
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明专利公开一种生物质气化炉密封进料装置，包括提升机，绞龙输送装置，液压密封装置，二级密封装置和料斗一连接，料斗一和炉体相连，二级密封装置和水平绞龙一连接，水平绞龙一和料斗二连接，料斗二和一级密封装置连接，一级密封装置和水平绞龙二连接，水平绞龙二和料斗三连接，料斗三和链式提升机对接，密封装置中设有液压密封门，和抽气装置，抽出的气体直接和燃烧尾气，一起处理，优点是很好的解决了，气体泄漏和空气进入炉体的问题，以及在进料处堵塞的问题，能够稳定的进料。
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公开(公告)号：CN113837366A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111111186.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种基于StarGAN改进的多种风格字体生成方法，将由编码层、转换层和解码层的原始生成器网络结构替换为由Attention U‑NET和DenseNet两种特殊结构相结合，解决直接卷积操作会丢失文字笔画信息的问题。同时Attention U‑NET中的U型结构和跳跃连接可以有效的集成图像的细节和语义特征，网络的注意力机制可以解决现有模型在字体生成过程出现的局部信息丢失或冗余问题，降低生成汉字的像素错误率。该方法不仅不需要配对的数据集，而且只需要训练一种模型就可以直接实现多种字体风格的自动生成。本发明解决了汉字识别中数据集的缺失，提高字体识别的准确性，同时也为小样本领域以及数据迁移领域数量不足创造了条件。
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