公开(公告)号：CN109063575B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201810732572.7

申请日：2018-07-05

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 张文敏 ,  徐向纮

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  A01D75/18

Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，所述的单目视觉的智能割草机包括割草机、安装在割草机前方的单目摄像模块、微控制单元、光电编码器、防碰撞开及充电站，所述的方法包括以下步骤：障碍物检测：所述割草机各电机工作中保持转动；局部避障：当被检测图像被判断出存在草坪边界时，割草机反向调头工作；若单幅图像中没有识别到草坪边界；单目视觉测深度：运用单目视觉测深度算法计算出当前单幅图像中草坪边界各点与割草机的距离；若所述草坪边界最小距离大于设置的安全阈值，割草机保持匀速前行。本发明提供的一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，无需人工参与工作，操作简单，漏割重割率低，割草效果好。

公开(公告)号：CN109063575A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810732572.7

申请日：2018-07-05

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 张文敏 ,  徐向纮

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  A01D75/18

CPC classification number: G06K9/00805 ,  A01D34/006 ,  A01D34/008 ,  A01D75/185 ,  G05D1/0246 ,  G06K9/627

Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，所述的单目视觉的智能割草机包括割草机、安装在割草机前方的单目摄像模块、微控制单元、光电编码器、防碰撞开及充电站，所述的方法包括以下步骤：障碍物检测：所述割草机各电机工作中保持转动；局部避障：当被检测图像被判断出存在草坪边界时，割草机反向调头工作；若单幅图像中没有识别到草坪边界；单目视觉测深度：运用单目视觉测深度算法计算出当前单幅图像中草坪边界各点与割草机的距离；若所述草坪边界最小距离大于设置的安全阈值，割草机保持匀速前行。本发明提供的一种基于单目视觉的智能割草机自主有序割草方法，无需人工参与工作，操作简单，漏割重割率低，割草效果好。