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公开(公告)号：CN119261933A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411635968.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种基于物理信息神经网络的智能车辆运动控制方法、装置，该方法包含：收集仿真环境下虚拟车辆的控制和状态数据，构造第一数据集；收集真实环境下智能车辆的控制和状态数据，构造第二数据集；将所述第一数据集输入至构造的车辆运动预测模型进行预训练，且利用所述第二数据集对该车辆运动预测模型微调，得到训练好的车辆运动预测模型；其中所述车辆运动预测模型集成有深度神经网络和物理信息层，用于预测未来时点的车辆状态量与车辆控制量；将训练好的车辆运动预测模型集成到智能车辆的运动控制器中，利用所述运动控制器控制所述智能车辆行驶。该方法环境适应性更强，优化控制结果更准确，大大提高了车辆的跟踪精度、行驶稳定性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120010442A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510127039.8
申请日：2025-01-28
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种线控车辆的无人驾驶测试方法，包括：根据线控车辆的不同测试任务构建多种测试任务场景模型，并设置相应测试参数；根据测试任务序列选取相应测试任务场景模型和测试参数，将多种传感器采集到的车辆周围环境信息进行融合处理，生成对应的环境感知和定位数据，经决策规划生成优化行驶路径，转换为控制指令来控制线控车辆进行行驶测试；采集各种车辆状态信息和测试系统运行数据，整合成测试数据记录文件；对测试数据记录文件进行分析评估，生成测试报告。本发明还提供一种线控车辆的无人驾驶测试装置、存储介质及电子设备。借此，本发明能够通过无人驾驶技术进行线控车辆整车测试，以实现线控车辆整车测试的自动化、精确化和高效化。
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公开(公告)号：CN119239616A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411394850.4
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于道路风险动态优化感知模型推理速度的方法，包括：根据自动驾驶下道路不同风险等级，轻量化处理预构建对应不同运算速度的环境感知模型；采集道路环境信息，并基于道路环境信息实时计算道路环境风险值，根据道路风险值的范围确定当前道路环境安全等级；基于环境安全等级，选择不同运行速度对应的环境感知模型，输出感知结果，并动态调整行驶速度上限，实现自动驾驶感知系统运行速度的智能调控。本发明能够根据道路风险等级动态选择不同运行速度的感知模型并调整规划速度上限，实现感知系统运行速度智能调控，保障自动驾驶安全。
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公开(公告)号：CN119164403A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411400588.X
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法及装置，该方法包含：输入可通行区域的二维栅格地图，其中栅格地图以像素表示可通行区域和障碍物，提取可通行区域边界；从轨迹点集中获取与运动体的当前位置满足第一条件的第一轨迹点，依据该可通行区域边界，调整该第一轨迹点，得到目标轨迹点；计算从该当前位置到该目标轨迹点的最优路径作为候选轨迹；将该当前位置、该目标轨迹点、该候选轨迹及该可通行区域边界加入超图，利用可通行区域边界约束、动力学约束和运动学约束建立目标约束，优化得到从该当前位置到该目标轨迹点的优化轨迹。该方法提高了非结构化环境场景下，路径规划的安全性和实时性，进而提高了路径规划的精确度。
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公开(公告)号：CN118991775B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411475303.9
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种智能车辆的倒车控制方法、装置、存储介质，该方法包含：获取智能车辆的当前状态和倒车参考路径；建立刚体六轮车模型，将倒车参考路径转化为基于虚拟车辆上的正向参考路径；将该倒车参考路径的参考航向角全部反向，得到正向参考航向角；根据该正向参考路径、该正向参考航向角、虚拟车辆的当前状态，计算虚拟车辆的前轮转向角控制量；依据虚拟车辆的前轮转向角控制量，计算智能车辆的前轮转向角控制量；计算智能车辆的转向动力学补偿角，并将该转向动力学补偿角叠加至该智能车辆的前轮转向角控制量得到最终前轮转向角控制量。该方法提高了智能车辆倒车控制的精度与实时性。
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公开(公告)号：CN118991775A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411475303.9
申请日：2024-10-22
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种智能车辆的倒车控制方法、装置、存储介质，该方法包含：获取智能车辆的当前状态和倒车参考路径；建立刚体六轮车模型，将倒车参考路径转化为基于虚拟车辆上的正向参考路径；将该倒车参考路径的参考航向角全部反向，得到正向参考航向角；根据该正向参考路径、该正向参考航向角、虚拟车辆的当前状态，计算虚拟车辆的前轮转向角控制量；依据虚拟车辆的前轮转向角控制量，计算智能车辆的前轮转向角控制量；计算智能车辆的转向动力学补偿角，并将该转向动力学补偿角叠加至该智能车辆的前轮转向角控制量得到最终前轮转向角控制量。该方法提高了智能车辆倒车控制的精度与实时性。
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