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公开(公告)号：CN119164403A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411400588.X
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种面向非结构化环境可通行区域的路径规划方法及装置，该方法包含：输入可通行区域的二维栅格地图，其中栅格地图以像素表示可通行区域和障碍物，提取可通行区域边界；从轨迹点集中获取与运动体的当前位置满足第一条件的第一轨迹点，依据该可通行区域边界，调整该第一轨迹点，得到目标轨迹点；计算从该当前位置到该目标轨迹点的最优路径作为候选轨迹；将该当前位置、该目标轨迹点、该候选轨迹及该可通行区域边界加入超图，利用可通行区域边界约束、动力学约束和运动学约束建立目标约束，优化得到从该当前位置到该目标轨迹点的优化轨迹。该方法提高了非结构化环境场景下，路径规划的安全性和实时性，进而提高了路径规划的精确度。
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