公开(公告)号：CN120070799A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510114489.3

申请日：2025-01-24

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 蒋浩 ,  宁李 ,  高树琴 ,  王兆其

IPC: G06T17/20 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明提出一种基于三维高斯溅射表征的多视角图像重建方法和装置，包括：采集获取待重建目标物体的多视角图像，多视角图像为目标物体在多个视角下的拍摄图像，且每张图像具有对应的位姿信息；根据多视角图像及位姿信息，通过单视角渲染、Loss计算、梯度回传以及模型致密化，训练三维高斯溅射模型，得到最终高斯图元；对最终高斯图元的各个部分进行标注，并采用与标注相对应的渲染方式，将最终高斯图元重建为网格体模型，并生成渲染深度图像和RGB图像。本发明通过采集多视角深度渲染结果，可获得较好的网格模型，后续通过三维建模软件对模型做进一步调整，能较为便捷地融入工业化三维重建流程，缩减重建作业周期，提高重建质量。

公开(公告)号：CN118504816A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410507937.1

申请日：2024-04-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 蒋浩 ,  杨泽君 ,  宁李 ,  李淳芃 ,  王兆其

IPC: G06Q10/063

Abstract: 本发明提供了一种基于大语言模型的反应式规划方法，包括：设计再规划逻辑，包括多步逻辑和三跳逻辑，分多个步骤逐步分析各个因素对完成任务目标的影响，并链式更新当前计划；每一步中都采用原因分析逻辑、结论推导逻辑和计划调整逻辑的推理逻辑；设计再规划提示词；接收用户命令，根据用户指令生成初始化计划，存储初始化计划，并记录当前计划的计划进展信息；通过机器人检测并捕捉环境变化信息，根据环境变化信息、计划进展信息、用户指令、再规划提示词和再规划逻辑，进行计划的迭代更新。本发明还提供一种基于大语言模型的反应式规划系统、存储介质及电子设备。借此，本发明能够实现低成本、高准确率和高泛化性的机器人反应式规划。

公开(公告)号：CN115081522A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210667277.4

申请日：2022-06-13

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 蒋浩 ,  宁李 ,  吕品鑫 ,  李淳芃 ,  王兆其

IPC: G06K9/62 ,  G06F40/279 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明提出一种基于多模态感知的环境状态判别方法，包括：获取智能机器人于当前环境下，多个模态对应的模态信息；提取每种该模态信息的特征向量；将所有该特征向量进行特征融合，生成多模融合隐变量；通过该多模融合隐向量进行谓词映射，得到当前环境的环境状态表示。本发明还提出一种基于多模态感知的环境状态判别系统，以及一种用于执行基于多模态感知的环境状态判别的数据处理装置。